韩建达
- 作品数：293 被引量：1,070H指数：16
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 踝关节康复系统
- 本实用新型涉及一种踝关节康复系统，上位机连接电机控制器，发送运动模式指令到电机控制器，对电机控制器进行控制；电机控制器连接设置在机械传动装置上的直流无刷电机，输出对直流无刷电机的控制信号，对其进行控制；同时接收设置于机械...
- 韩建达赵新刚赵忆文林光模赵瑜
- 文献传递
- 穿刺针尖光纤力传感信号的小波变换分析被引量：5
- 2015年
- 经皮软组织穿刺过程中,穿刺针尖会历经不同材料特性的器官组织,受到复杂变化的作用力。为了测量针尖处的作用力并鉴定穿刺路径上不同层次的软组织,研制了一种光纤力传感器,并进行了力信号分析。首先,基于法-珀干涉介绍了光纤力传感器的测量原理、光链路设计、及其与针的集成和标定方法。在穿刺力信号分析的基础上,提出利用Mallat算法对力信号进行小波变换,提取信号的特征模式,界定软组织的各层边界。最后,在猪的肝脏和肋条组织样本上进行了针穿刺实验验证。结果显示:光纤力传感器的可测力为0至3.20N,测量精度可达0.01N。得到的穿刺试验结果表明Mallat算法能够有效地区分软组织的类型。研制的光纤传感器满足穿刺力的测量范围、精度和可靠性等要求,所提出的小波变换算法可用于软组织边界的界定,有望用于机器人穿刺控制。
- 杨唐文陈盼飞韩建达徐卫良
- 关键词：MALLAT算法小波变换
- 面向输电线路巡检应用的航拍相机摄像机控制器
- 本发明涉及一种机载航拍云台相机及摄像机控制器，具体是指利用相机及摄像机控制接口，实现无人机地面控制系统完成相机状态检查、快门控制、摄像机变焦功能的航拍控制器。本发明在无人机云台中搭载有控制相机、摄像机的云台航拍控制器，云...
- 韩建达齐俊桐吴镇炜戴磊梅森赵庆杞刘刚夏泳
- 文献传递
- 气动驱动柔性臂自适应模糊振动控制被引量：10
- 2013年
- 针对无杆气缸和压电片驱动器同时实现柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用模糊控制算法、变论域自适应模糊控制算法和间接自适应模糊控制三种算法进行试验研究。介绍系统构成以及气动和控制回路,给出系统模型。分析三种控制算法,给出变论域自适应模糊控制算法输出论域的自适应律,即通过在线调节模糊控制器的输入和输出变量的论域来改善传统控制器的性能;采用参数可调的间接自适应模糊控制器在线逼近理想控制器,推导其参数自适应律。考虑气缸长行程和气体压缩性、非线性等因素,引起控制滞后和容易激励柔性臂的高频模态振动,采用带阻滤波、低通滤波和时延补偿算法。进行气动驱动和压电驱动器抑制柔性机械臂振动和定位试验研究。试验结果表明,采用的三种控制算法都可以实现定位控制的同时,抑制柔性机械臂振动;自适应模糊控制算法优于传统模糊控制算法。
- 王斌王斌邱志成张宪民
- 关键词：自适应模糊控制主动振动控制
- 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法
- 本发明涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转...
- 韩建达赵新刚赵忆文林光模
- 文献传递
- 便携式移动机器人
- 本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种便携式移动机器人。它为模块化结构，由作业支撑臂、移动机构和车箱体三部分组成，其中移动机构的前轮的出轴与车箱体侧面的毂键合，移动机构的后轮与车箱体侧面的出轴插接，作业支撑臂...
- 韩建达吴镇炜赵忆文卜春光高英丽
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- 与人共融——机器人技术发展的新趋势被引量：42
- 2015年
- 经过半个多世纪的发展，机器人技术已经对人类的生产和生活方式产生了深远影响，并成为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。当前，国际机器人技术新的发展趋势是什么？与人共融机器人的基本概念及内涵是什么？我国机器人技术发展又面临哪些机遇与挑战？这些问题亟待我们思考和解决。
- 何玉庆赵忆文韩建达于海斌王越超王天然
- 关键词：机器人技术共融制造业
- 一种丝杠传动装置
- 本实用新型涉及机电驱动,具体地说是一种丝杠传动装置。由装有丝杠的电机、导轨、滑块、力传感器、光栅尺组成,所述电机安置于基座上,光栅尺与丝杠平行、固定在基座上,丝杆上设一装有力传感器的滑块,所述滑块上安装一加速度传感器,所...
- 谈大龙邱志成韩建达
- 文献传递
- 一种全地形移动机器人
- 本实用新型属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种全地形的移动机器人。包括车箱体、腿部结构和驱动轮，所述腿部结构共六套，分别安装在车箱体前、中、后，并在车箱体两侧左右对称，驱动轮共六套，分别安装在腿部结构的末端；所述...
- 韩建达吴镇炜赵忆文卜春光高英丽
- 文献传递
- 基于目标均值分布的主动轮廓跟踪方法
- 主动轮廓可以准确地描述目标轮廓,所以广泛地应用在目标识别与跟踪中.本文提出了一种有效的基于目标均值分布的主动轮廓跟踪方法,从能量模型和曲线演化方式对方法进行改进.首先,建立了一种新的主动轮廓能量泛函模型,通过加入目标与背...
- 朱琳琳从杨宋大雷韩建达
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