丁冠英
- 作品数：3 被引量：58H指数：1
- 供职机构：浙江大学信息科学与工程学院工业控制技术国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四轮万向移动机器人运动控制
- 本文以全方位正交轮移动机器人为对象,研究具有由四组正交轮组成的移动机构运动机理,提出全方位移动机器人运动控制器的设计方法。引入速度控制器,通过反馈保证机器人运动的准确性,并以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为...
- 张翮熊蓉褚健丁冠英
- 关键词：全方位移动机器人运动控制DSP
- 文献传递
- 基于DSP控制器的足球机器人小车的设计与实现
- 足球机器人是人工智能领域的一项新的课题,它为人工智能的理论研究及多种技术的集成应用提供了相当好的实验平台。本文介绍了以数字信号处理器TMS320LF2407A为控制器核心的足球机器人小车的设计及实现方法。
- 丁冠英熊蓉
- 关键词：足球机器人
- 文献传递
- 一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现被引量：58
- 2004年
- 为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行分析的基础上,以数字信号处理器(DSP)为核心,引入专家比例积分微分(PID)速度控制器,实现了对机器人的控制.实验结果表明,该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性,在实际比赛中,实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制.
- 张翮熊蓉褚健丁冠英
- 关键词：全方位移动机器人DSP
