刘宏建
- 作品数：24 被引量：35H指数：3
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所更多>>
- 发文基金：面向21世纪教育振兴行动计划国家教育部“985工程”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信医药卫生理学更多>>
- 机器人全膝关节置换术的胫骨定位方法
- 一种机器人全膝关节置换术的胫骨定位方法，确定踝关节的旋转轴线后再根据内踝与外踝点计算踝关节中心点，通过胫骨结节与胫骨粗隆生理标志点并根据踝关节中心点建立胫骨坐标系并确定胫骨与摄像机坐标系之间的旋转平移关系，通过固定在胫骨...
- 刘宏建王建华刘允才
- 文献传递
- 基于机器人运动模式的手眼标定初值估计法被引量：2
- 2005年
- 针对目前机器人手眼标定的方法大多需要求解手眼标定的基本方程,提出了一种新的用于机器人手眼标定中初值估计的方法.该方法在非线性优化过程中需要对初值进行估计,不同的初值可得到不同的结果,传统技术主要通过经验选取初值.本文利用机器人自身的运动模式,直接确定初值,大大减小了经验选择给结果带来的偏差.与经验选择初值的方法进行对比,结果表明,本方法得到了明显的改善.
- 刘宏建石繁槐刘允才罗毅
- 关键词：计算机视觉机器人手眼标定
- 机器人全膝关节置换术的胫骨定位方法
- 一种机器人全膝关节置换术的胫骨定位方法，确定踝关节的旋转轴线后再根据内踝与外踝点计算踝关节中心点，通过胫骨结节与胫骨粗隆生理标志点并根据踝关节中心点建立胫骨坐标系并确定胫骨与摄像机坐标系之间的旋转平移关系，通过固定在胫骨...
- 刘宏建王建华刘允才
- 文献传递
- 机器人辅助全膝关节置换手术系统及技术被引量：4
- 2006年
- 机器人辅助外科手术已成为日益广泛应用的技术。本研究涉及机器人辅助全膝关节手术系统的构建及关键技术,并着重分析了其中的股骨定位技术。通过在机器人辅助膝关节手术系统平台上的模拟误差分析实验,证明了所构建的系统具有较高的精确度,完全符合手术的基本要求。
- 赵子健吴晓娟刘允才刘宏建
- 关键词：全膝关节置换术机器人系统伺服
- 全自动股骨基轴线确定方法
- 一种全自动股骨基轴线确定方法，首先对股骨进行CT扫描后得到的切片预处理去除噪声，进行边缘提取，提取髓腔中心位置的象素坐标，并将象素坐标转换为图像坐标；再用最小中值二乘法极小化数据点残差平方的中值求出拟合直线的最佳估计参数...
- 刘宏建罗毅刘允才
- 文献传递
- 机器人全膝关节置换术的股骨定位方法
- 本发明提出一种机器人全膝关节置换术的股骨定位方法，首先将确定股骨头中心的问题抽象成已知球面上点求解球心的几何模型，将采集的髁间窝中心数据进行任意三点组合，用数值计算方法确定股骨头中心的坐标信息，加上采集得到的内上髁最高点...
- 罗毅刘宏建刘允才
- 文献传递
- 机器人全膝关节置换术中的边缘定位方法
- 本发明提出一种机器人全膝关节置换术中的边缘定位方法，首先利用由四个标志点与直线定位槽构建的边缘定位探针，建立探针坐标系并求出探针坐标系与摄像机坐标系的关系，然后采用圆柱法定位方案求出定位槽在摄像机坐标系中的位置，再对探针...
- 刘宏建罗毅刘允才
- 文献传递
- 点线面定位多功能探针及其应用
- 本发明涉及一种点线面定位多功能探针及其应用，探针由上支架与下支架，四个红外二极管以及定位针、定位槽、定位面组成，上支架与下支架互相垂直呈丁字型结构相连，四个二极管组成四个标志点，其中三个二极管位于探针上支架且成直线分布，...
- 刘宏建罗毅刘允才
- 文献传递
- 机器人全膝关节置换术中的平面定位方法
- 本发明提出一种机器人全膝关节置换术中的平面定位方法，首先利用由四个红外发光二极管标志点与定位平面构建的定位探针，建立探针坐标系并求出探针坐标系与摄像机坐标系的关系，然后采用平面法定位方案，将探针定位平面对齐任意一个平面，...
- 刘宏建罗毅刘允才
- 文献传递
- 由可观测标记点定位所连接的空间物体的方法
- 本发明提出一种由可观测标记点定位所连接的空间物体的方法，根据探针上空间位置相对固定的一组四个标志点的坐标信息建立一个探针坐标系，确定探针尖端在探针坐标系中的坐标，定位时根据当时标志点的空间坐标建立探针坐标系，计算出世界坐...
- 刘允才罗毅刘宏建
- 文献传递
