张玉礼
- 作品数：5 被引量：12H指数：3
- 供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金武汉市青年科技晨光计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论更多>>
- 多机器人编队的仿真实验教学研究
- 2011年
- 本文利用Matlab强大的运算能力,结合"智能控制系统"理论课程的学习,设计了多机器人编队的动态仿真实验。教学实践表明,这种学习方法促进了理论教学与实验教学的有机结合,加深了学生对基本概念和方法的理解,提高了学生的创新意识和解决问题的能力。
- 吴怀宇郑秀娟程磊张玉礼
- 关键词：实验教学MATLAB多机器人编队
- 基于领航者模式的多机器人行星式编队运动被引量：3
- 2011年
- 根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重,当领航者机器人出现故障时,可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人,规避了领航者失效时的编队故障风险.探讨了行星式编队模式实现方法,并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析.
- 程磊郑秀娟吴怀宇张玉礼王冬梅王芬
- 关键词：多机器人编队控制
- 多机器人主—从行星式编队控制被引量：4
- 2012年
- 研究了二阶积分器描述的多机器人主—从行星式编队控制问题,提出了将多机器人编队分解为每个机器人对各自具有时变速度的虚拟机器人的跟踪控制,使得每个机器人相对于虚拟机器人的位置与速度跟踪误差收敛为零且彼此不相碰撞,此时编队系统收敛到理想队形.在统一的算法框架下,分别实现了跟随者以领航者为中心的公转运动编队(revolution formation,RF)模式和跟随者与领航者保持期望距离、期望速度的编队(desiredformation,DF)模式.公转运动编队(RF)模式适用于异构多机器人系统的环境探索任务;保持期望距离、期望速度的编队(DF)模式适用于自主水下机器人(AUV)、无人机(UAV)等合作与协调任务.应用李亚普诺夫稳定性理论对控制算法的稳定性进行了分析,并通过计算机仿真验证了该方法的有效性.
- 郑秀娟吴怀宇程磊陈洋张玉礼
- 关键词：多机器人编队控制虚拟机器人
- 基于行星系法多移动机器人编队
- 随着分布式计算学科的发展,专家和学者逐渐从对单体机器人的研究,扩展到对多机器人的研究。多机器人系统具有容错性好、鲁棒性强、稳定性好等优点,故多机器人系统在军事、航空航天、工业制造等领域具有广阔的应用前景。多机器人系统研究...
- 张玉礼
- 关键词：多机器人编队势场法
- 文献传递
- 基于领航者模式的多机器人编队实现被引量：5
- 2010年
- 在讨论机器人的动力学模型和运动学模型的基础上,通过构建虚拟机器人实现领航者机器人和跟随者机器人之间系统的对接。领航者机器人通过不断更新自身信息实现到达预定轨道。跟随者机器人通过获取虚拟机器人信息来调整自身位姿,实现了保持与领航者的相对位姿。通过matlab仿真验证了编队策略的正确性和稳定性。
- 张玉礼吴怀宇程磊
- 关键词：多机器人编队运动学动力学虚拟机器人MATLAB
