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一种大工作空间混联采摘机械手: 本发明涉及农业机械手技术领域，尤其是一种大工作空间混联采摘机械手，包括串联机构部分和并联机构部分；串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁、上下移动构件、铅垂转动动臂；并联部分包括括静平台、动平台、混合支链及简单支链；其串联机构...; 李涛汪林平丁文芹孟庆梅沈惠平

全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台: 本发明涉及少自由度并联机器人平台技术领域，尤其是一种全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台，包含混合支链一、混合支链二；混合支链一包含由三转动副串联组一与三转动副串联组二并联组成的子并联机构；再在子并联机构的...; 沈惠平何红波李涛

基于TVR和MVR热泵技术的苦卤水双效蒸发工艺研究被引量：2: 2021年; 针对苦卤水蒸发浓缩工艺高能耗、高成本的特点,将TVR与MVR 2种热泵节能技术应用于该工艺的节能研究,提出了TVR热泵及TVR耦合MVR热泵2种双效蒸发节能工艺。选用ELECNRTL电解质模型模拟该苦卤水体系,同时以能耗和年总费用(ATC)作为蒸发工艺的评价指标,对上述2种节能工艺进行模拟以及优化。研究结果表明,与常规双效蒸发工艺相比,TVR热泵双效蒸发工艺能耗平均减少61.5%,ATC平均节省70.3%;而TVR耦合MVR热泵双效蒸发工艺能耗平均减少71.4%,ATC平均节省69.3%。与TVR热泵双效蒸发工艺相比,TVR耦合MVR热泵双效蒸发工艺能耗平均减少25.8%。由各自ATC计算结果可知,对于电力资源丰富的区域,选用TVR耦合MVR热泵双效蒸发工艺较为合适,而对于淡水资源丰富的区域,选用TVR热泵双效蒸发工艺更为合适。; 杨德明冷冰沁李涛娄超李铭; 关键词：能耗

一种多自由度机器人的运动预测方法: 本发明公开了一种多自由度机器人的运动预测方法，针对通讯时延导致的机器人运动信息传输滞后的问题，本发明方法能够根据时滞的机器人关节位置和速度信号，实时地预测出机器人当前的实际关节位置和速度。首先，根据时延值的大小，建立多个...; 沈绍博宋爱国李涛

运动副分布顺序对并联机构运动学与动力学性能的影响: 2023年; 根据基于方位特征(POC)的并联机构拓扑设计理论,设计了两种零耦合度且部分运动解耦的三自由度两平移一转动(2T1R)并联机构,它们具有相同运动副类型和数目,但在支链中的分布顺序不同;对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑特征分析,并给出其拓扑解析式;根据拓扑特征运动学建模原理,求解了这两种机构的符号式位置正反解,分别分析了两种机构的工作空间和机构发生奇异的条件及奇异位形;根据基于虚功原理的序单开链法对两种机构进行逆向动力学建模,分别求得两种机构的驱动力;对比两种机构运动学与动力学性能,并给出优选机型。给出了优选机型用于水果深加工中智能分拣、输送等应用场景的概念设计。; 沈惠平仲锐李菊李涛; 关键词：并联机构拓扑设计运动解耦运动学动力学

SiO_2气凝胶粒径对隧道防火砂浆性能影响的试验研究被引量：2: 2017年; 试验探讨了SiO_2气凝胶粒径对隧道防火砂浆强度、耐水性与导热性能的影响规律。按照体积法设计防火砂浆配合比,将骨料体积固定为60%,采用0.5~2、0.5~4 mm两种粒径的商用SiO_2气凝胶取代骨料,取代率分别取0、20%、40%、60%、80%;通过添加Ti O2、可再生分散乳胶粉、甲基纤维素醚以及聚丙烯纤维改善防火砂浆性能。结果表明:两种粒径的砂浆强度、耐水性与导热性能均达到防火材料要求;相对于粒径0.5~4 mm气凝胶砂浆,0.5~2 mm气凝胶砂浆的28 d抗压强度、28d抗折强度和导热系数分别降低了32%、37%、7%,而软化系数提高了8%。扫描电镜SEM结果显示,0.5~2 mm气凝胶砂浆结构均匀疏松,更适用于制备隧道防火砂浆。; 朱平华孙远乾封金财李涛; 关键词：隧道气凝胶粒径

零耦合度部分运动解耦2T1R并联机构拓扑与性能研究被引量：1: 2023年; 根据基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计、分析了一种零耦合度且部分运动解耦的三自由度非对称两平移一转动(2T1R)并联机构,包括:给出机构的拓扑设计过程,计算其自由度、耦合度κ等主要拓扑特性;其次,基于拓扑特征运动学建模方法,求出其符号式位置正反解,并通过正解进行工作空间计算;同时导出位置逆解方程,得到动平台雅可比矩阵,由此导出机构内各构件的速度、加速度以及奇异性;又运用基于虚功原理的序单开链法进行逆向动力学建模,得到该机构主动副的驱动力变化曲线,同时以子运动链(SKC)为单元,求解SKC连接处运动副的支反力,并通过ADAMS予以动力学仿真验证。最后,分析了该机构可用作不同高度输送带之间物料自动转运、卸料装置的潜在应用场景,并给出了其概念设计。本文为两支链大转角并联机构的高效运动学、动力学建模与分析,以及机构性能优化与样机研发提供了理论依据。; 沈惠平朱晨阳李菊李涛; 关键词：并联机构拓扑设计拓扑特征虚功原理

位置正解符号化的空间四自由度并联平台: 本发明涉及四自由度并联机构技术领域，尤其是一种位置正解符号化的空间四自由度并联平台，包括静平台、第一混合支链、第二混合支链和动平台；第一混合支链由空间子并联机构一和转动副七组成，第二混合支链包含由分支链三、分支链四及分支...; 沈惠平孔祥超李涛孟庆梅

一种高强混凝土抗隧道火灾剥落的硅气凝胶防火涂层砂浆及其制备方法: 本发明公开了一种高强混凝土抗隧道火灾剥落的硅气凝胶涂层砂浆及其制备方法。硅气凝防火涂层砂浆由以下重量配比的原料组成：水泥95‑105，砂110‑120，硅灰4‑9，保温材料10‑20，甲基纤维素醚0.3‑0.8，可分散乳...; 朱平华封金财孙远乾李涛; 文献传递

一种基于有限元分析的介电弹性体电致应变特性分析方法: 本发明涉及电致应变特性分析技术领域，尤其涉及一种基于有限元分析的介电弹性体电致应变特性分析方法，包括制作若干层数的DE材料驱动器，并通过实验获得数据；通过matlab仿真分别对Neo‑Hookean模型和Yeoh模型进行...; 李涛梅金波

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李涛