林华
- 作品数：12 被引量：45H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程矿业工程电气工程更多>>
- 用ANSYS软件对提升机滚筒进行优化设计被引量：18
- 2003年
- 应用大型有限元分析软件ANSYS对缠绕式提升机滚筒结构进行优化设计,从而为提 升机滚筒进一步合理设计提供参考。
- 郭宏林华魏巍赵灿
- 关键词：支轮ANSYS软件有限元
- 基于网络的遥操作机器人七自由度数据臂关键技术研究
- 面向遥操作和虚拟现实技术的人机交互设备在远程机器人遥控、遥医疗、航空航天等方面有十分广泛的应用前景,是目前国际前沿研究的热点问题.该文阐述了北京航空航天大学机器人研究所基于网络的遥操作机器人七自由数据臂的设计研究内容以及...
- 林华
- 关键词：数据臂人机交互遥操作
- 文献传递
- 一种新型七自由度数据臂结构分析与设计被引量：2
- 2005年
- 介绍了一种新型(BUAA-III型)七自由度数据臂的设计原理和组成,进行了数据臂的空间结构虚拟设计和数据臂测量机构的自由度分析。该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,同时又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,并具有部分关节力反馈功能,已成功应用在网络遥操作主从臂控制仿真平台上。
- 赵灿林华孟偲
- 关键词：数据臂力反馈
- 面向虚拟装配与遥操作的新型数据臂设计被引量：2
- 2004年
- 数据臂是可佩戴的人机交互设备。首先综述了国内外数据臂的研究,其次基于平面四杆机构和空间机构运动的确定性原理,设计了一种机构测量式的新型7自由度外骨架数据臂,给出了机构简图和数据臂测量人手臂运动信息的机构原理、建立了传感器与测量关节之间数学关系模型,探讨了一般异构机器人的控制方法,然后加工出样机数据臂并进行了走直线轨迹和圆轨迹试验、遥操作控制试验,给出了数据臂的试验曲线,证明了数据臂应用于遥操作控制等领域的有效性。
- 孟偲林华王田苗丑武胜
- 关键词：数学模型
- 七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计被引量：3
- 2005年
- 介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。在面向遥操作的7自由度数据臂平台中,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。该运动控制器可以应用在各类型机器人、医疗设备及数控机床等控制系统设计中。
- 代明君林华孟偲
- 关键词：数据臂ARM伺服控制器
- 一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂
- 本发明公开了一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂，主要包括测量手臂七自由度运动的测量机构，面向肩关节和肘关节四个自由度的力反馈机构和安装力反馈电机和角度传感器的控制箱，以及将控制箱和数据臂与人体和手臂连接的...
- 丑武胜王田苗林华孟偲胡磊
- 文献传递
- 基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用被引量：1
- 2004年
- 讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要,已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计。
- 赵灿林华孟偲王田苗刘淼姚远
- 关键词：ARM处理器力反馈控制运动控制器MCUFPGA设计
- 一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂
- 本发明公开了一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂，主要包括测量手臂七自由度运动的测量机构，面向肩关节和肘关节四个自由度的力反馈机构和安装力反馈电机和角度传感器的控制箱，以及将控制箱和数据臂与人体和手臂连接的...
- 丑武胜王田苗林华孟偲胡磊
- 文献传递
- 面向网络遥操作数据臂平台的设计与实验被引量：1
- 2005年
- 介绍了一种面向网络遥操作的数据臂平台的设计及其关键技术。针对网络遥操作中的不定时延和主从臂的异构控制等问题提出了解决方案。依据面向关节的思想,设计了一种对操作者主动臂关节实现最大解耦和带有部分关节力反馈的数据臂机构,以此为基础建立了面向网络遥操作的主从臂控制仿真平台,并完成了主从臂的异构控制试验。
- 赵灿林华何风梅孟偲王田苗
- 关键词：遥操作异构网络仿真平台力反馈
- 七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验被引量：4
- 2005年
- 介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性。
- 赵灿林华孟偲王田苗
- 关键词：数据臂主从控制虚拟机器人
