黄铁球
- 作品数：36 被引量：167H指数：8
- 供职机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术更多>>
- 翼展直线旋转作动机构的最速展开曲线
- 2015年
- 研究了高速飞行器侧翼展开机构直线旋转作动器的最速展开问题。采用变分方法,推导了最速展开槽线方程,建立了直线旋转作动器的平面等效运动模型。推导的最速展开槽线方程虽与摆线方程近似,但不同于以往任意一类摆线方程及其变种,命名其为缩放摆线。给出了缩放摆线方程的一些基本特性并推导了基于该曲线方程的最速展开时间计算公式;采用MSC.Adams运动仿真软件,对缩放摆线方程和展开时间进行了动力学仿真验证,仿真结果与理论计算吻合。与标准摆线展开时间的对比研究显示,当缩放系数大于1时,缩放摆线展开时间与标准线无明显提升,但在缩放系数小于1的区间,随着缩放系数的减小,展开时间的缩短非常明显。当缩放系数为0.24时,缩放摆线展开时间仅为原标准摆线的87%。
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- 关键词：高速飞行器摆线
- 一种三杆两足步行机构
- 本实用新型涉及一种三杆两足步行机构。解决了现有两足步行机器人结构复杂，实现步行需要多个动力源，控制难度大等问题。本实用新型提出的两足步行机构由三个机件构成，其中两个机件分别作为左足(1)和右足(2)，分别以转动副与中间连...
- 姚燕安王曦鸣郝艳玲黄铁球郭建娟
- 文献传递
- 星球车导航与动力学联合仿真平台设计研究被引量：3
- 2019年
- 针对火星及其他星球探测复杂通过性任务使导航控制系统设计面临的困境,提出星球车导航与动力学联合仿真平台的总体设计思路。基于修正的Bekker理论模型,以MSC.ADAMS软件为基础,通过子程序二次开发,建立含松软土壤环境下轮壤接触星球车动力学模型;采用C++建立交互式并行仿真系统,协同调用动力学模型与导航控制模型并行解算形成联合仿真的闭环系统,实现导航控制系统与动力学模型的无缝链接和并行高效解算。选取合适土壤特性参数,给定导航指令,对星球车特殊工况,如车体抬升、抬轮、蠕动进行仿真,结果表明,平台能够真实实现星球车导航与动力学的联合仿真,为星球车导航控制系统的设计奠定基础。
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- 关键词：联合仿真多体动力学
- 空间飞行器柔性附件动力学建模方法研究被引量：17
- 1999年
- 论述了采用传统动力学建模方法建立空间飞行器柔性附件动力学方程时过早线性化的问题，揭示了这种方法建立动力学方程的缺陷，即失去了一些重要的刚柔耦合项。采用Ｋａｎｅ方法建立动力学方程的一般公式，并确定了采用传统动力学方法建立动力学方程所失去的项。进一步探讨了基于构件小变形的空间飞行器柔性附件动力学的建模方法，并进行了仿真和实验研究，证明了理论分析的正确性。
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- 关键词：航天器柔性体动力学数学模型
- 带间隙伸展机构的非线性动力学建模被引量：27
- 1999年
- 首先对两类典型连接铰：旋转铰和滑移铰的物理模型进行了分析，得到铰间隙间相互作用力的关系，然后借助传统的有限元方法，建立了它们的有限单元模型，最后得到含铰接间隙大型桁架式伸展机构的普遍非线性动力学方程。
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- 关键词：非线性动力学建模空间站
- 空间对接锁系运动同步性机理研究被引量：6
- 2011年
- 详细分析了钢索传动的力学特点,建立了钢索传动系统的力学模型,实现空间对接锁系一主五从六把锁系联动的动力学建模。在此模型基础上通过仿真深入研究了锁系空间对接机构的运动同步特性,揭示了这类机构运动同步性的核心机理,为航天产品设计、改进和试验测试提供了有力的理论依据。
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- 关键词：空间站钢索多体动力学
- 空间站伸展机构的非线性动响应分析被引量：2
- 1998年
- 本文在考虑连接件柔性和关节间隙的情况下，建立起结构的有限元分析模型，对结构的非线性动响应进行了计算仿真和实验研究。结果表明铰接间隙是空间站伸展机构非一的主要来源，间隙使结构明显变柔；实验还说明，预应力可使结构间隙减小或部分消除，从而减弱结构的非线性特性，使系统响应接近于理想结构。
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- 关键词：动响应非线性空间站
- 柔性机械臂动力学模型与控制策略的综合评价被引量：5
- 1998年
- 对目前应用的柔性机械臂动力学方程进行了分析研究，揭示了采用传统动力学建模方法建立的动力学方程中存在的问题。研究了动力刚化对柔性机械臂减振控制的影响，系统地论述了柔性机械臂动力学模型与减振控制策略的关系，为进一步实现柔性机械臂减振控制提供理论基础。
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- 关键词：柔性体航天动态模型振动控制机械臂
- 星球车刚性车轮在混合地形上牵引性能研究被引量：4
- 2020年
- 针对星球车刚性车轮在混合地形中牵引性能研究的不足,提出了一种对刚性车轮在混合地形中牵引性能的研究方法。对Wong-Reece模型的沉陷量和挂钩牵引力进行修正,建立刚轮-软土接触模型并实验验证;刚轮-硬石接触模型采用基于Hertz接触理论的含摩擦非线性弹簧阻尼模型。地面力学参数中新添加地形刚度以实现混合地形的设置和识别。基于星球车导航与动力学联合仿真平台扩展开发,编制相应仿真程序,形成含有2种轮地接触模型的整车动力学仿真能力。以火星车为例,通过MSC.Adams软件和自编程序建立火星车整车模型,分别在软土地形和混合地形中对其进行动力学仿真,给出牵引动力学特性。结果表明,在混合地形上火星车的车体速度波动较大,某些混合地形条件下火星车可获得更大的挂钩牵引力。
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- 空间伸展机构控制—结构一体化设计方法研究被引量：8
- 1999年
- 分析了传统时序设计方法用于空间伸展机构设计存在的问题，提出了伸展机构控制设计和结构设计同时进行的一体化设计方法。将结构参数和控制系统参数作为设计变量，根据确定的目标函数，进行系统的整体优化。建立了展开后的空间伸展机构控制－结构一体化设计模型，并分析了一体化设计方法比传统时序设计方法优越的机理。此项研究将为新一代空间飞行器的研制提供理论基础和设计方法。
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- 关键词：控制系统
