公共文化服务平台

注塑件过线孔超声模具钻铣线: 本发明公开了一种注塑件过线孔超声模具钻铣线，其包括机架，机架上设置一垂直轨道，垂直轨道上可上下移动地水平设置一安装板，安装板上设置有至少一套钻铣设备，每套钻铣设备均包括若干个刀具，钻铣设备的下方设置一可水平移动的超声波振...; 李相鹏黄海波陈立国杨浩葛尊彪陈涛任子武孙立宁; 文献传递

一种集成式的两自由度机械手及其控制系统: 本发明公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键...; 刘吉柱王阳俊潘明强庄猛陈涛任子武陈立国孙立宁; 文献传递

基于滑动窗口的室内三维立体栅格地图特征点提取方法: 本发明公开了一种基于滑动窗口的室内三维立体栅格地图特征点提取方法，包括如下步骤：步骤1、使用graph‑SLAM算法获取室内环境的三维立体栅格地图；步骤2、建立滑动窗口并计算占空比；步骤3、任意方向移动步骤2的滑动窗口，...; 郁树梅仇昌成孙荣川陈国栋任子武; 文献传递

一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器: 本发明公开了一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器。该一体化传感器包括布置单线激光雷达模块的顶部，顶部的侧面设置有激光发射孔和激光接收孔；与顶部相连且位于顶部的下方的底座，底座内部设置有控制芯片、多种传感器和无...; 杨信田任子武徐坤邱杰胡文千; 文献传递

一种基于形状信息描述的图像特征匹配算法: 针对多视图匹配利用模板匹配精度低、计算量大等问题尤其是少纹理物体特征匹配问题,利用灰度或纹理特征进行图像匹配易产生误匹配等问题.提出基于边缘形状描述子,以实现多视点图像点匹配.首先,对边缘图像利用曲线凸性,将边缘分割为近...; 陈国栋孙荣川任子武王振华孙立宁; 关键词：图像匹配系统设计数值模拟复合算子; 文献传递

基于混合类电磁机制算法的机械臂逆运动学解被引量：12: 2012年; 机械臂的逆运动学问题可转化为等效的最小化优化问题,并采用数值优化方法求解。提出一种基于类电磁机制(Electromagnetism-like mechanism,EM)和模式搜索(Pattern search,PS)数值求解机械臂逆运动学问题的混合类电磁机制算法(Hybrid electromagnetism-like mechanism,HEM)。该方法利用修改的类电磁机制(Revised electromagnetism-like mechanism,REM)与模式搜索方法各自特性相互融合平衡算法对解空间的全局探索和局部开发能力,基准函数测试结果表明该算法改善了全局搜索性能及寻优解的可靠性。在此基础上以6自由度TX60型号史陶比尔工业机械臂为例,考虑以机械臂末端位姿误差构建适应度函数并采用上混合类电磁机制算法数值求解,仿真结果表明,与其他方法比较,该方法用较少的适应度值计算次数下就能搜索到期望精度的寻优解,并且能搜索到所有可能关节角逆解的潜在能力,验证了该方法的有效性。; 任子武王振华李娟孙立宁; 关键词：逆运动学机械臂模式搜索

工业型自动化物流教学系统: 一种工业型自动化物流教学系统，包括构成输送闭环的自动化立体仓库与堆垛机单元、自动化输送线系统单元、检测与条码扫描单元、人工检测及人工装配单元、系统总控单元。本发明所揭示的工业型自动化物流教学系统，使学生可通过实验了解自动...; 王振华陈国栋林睿孙荣川任子武孙立宁; 文献传递

冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解方法被引量：18: 2014年; 冗余仿人臂有无穷多组逆运动学解满足末端位姿要求,但由于其连杆机构与形状的设计仿人臂每个自由度都有关节位置物理约束。为使所求取的逆运动学解最大化地远离仿人臂关节限位,提出冗余仿人臂(8-DOF)一种几何-数值迭代相结合求解逆运动学问题方法,该方法在计算出仿人臂逆运动学解几何表达式基础上,以仿人臂的'远离限位度'指标构建适应度函数并以此为寻优目标,通过粒子群优化方法(Particle swarm optimization,PSO)搜索冗余关节角最优组合,并获得满足仿人臂末端位姿要求的最优逆运动学解。该方法不仅解决了冗余仿人臂逆运动学多解问题,而且所求关节角不存在理论误差、求解速度快及所求关节角远离关节位置限位裕量大的优点,仿真试验验证了该方法有效性。; 任子武朱秋国熊蓉; 关键词：逆运动学几何法

输入受限双积分系统的能量最小控制方法: 本发明公开了一种输入受限双积分系统的能量最小控制方法，该方法在依据庞特里亚金极小值原理的基础上，利用平面分析法，给出了输入受限双积分系统在任意边值条件下的最优控制和最优轨线无迭代计算公式。本发明为两点边值固定的最优控制问...; 曹嬿吴俊熊蓉任子武朱秋国; 文献传递

一种基于形状信息描述的图像特征匹配算法被引量：2: 2013年; 针对多视图匹配利用模板匹配精度低、计算量大等问题尤其是少纹理物体特征匹配问题,利用灰度或纹理特征进行图像匹配易产生误匹配等问题。提出基于边缘形状描述子,以实现多视点图像点匹配。首先,对边缘图像利用曲线凸性,将边缘分割为近似直线段组,将连接多个直线段的点称为关键点。然后,将关键点周围直线段组定义为形状特征包。最后,利用局部形状特征包中所有点集相对其几何中心的位置关系分布形成描述子。实验结果表明:该方法有效地将匹配概率提高了23.64%,较SIFT匹配概率有较大提高;通过形状匹配实验证明提出算法在形状匹配中相对形状上下文匹配方法提高了6.67%。该方法对比例、平移具有不变性且对噪声等问题不敏感。; 陈国栋孙荣川任子武王振华孙立宁; 关键词：形状描述子特征提取

渝B2-20050021-1　渝公网安备 50019002500403号　违法和不良信息举报中心　互联网出版许可证　新出网证(渝)字10号

任子武