朱德帅
- 作品数：7 被引量：15H指数：2
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 工件抓取机械手的臂部结构改进设计被引量：4
- 2011年
- 运用高端的CAD/CAE一体化软件UGNX,建立了机械手的三维模型。并对其臂部进行了模态分析,得到一阶固有频率和振型。着重从臂部伺服电机的激励出发,主要考虑了臂部的一阶固有频率,提出了两种不同的方案。提高了臂部的一阶固有频率,有效地避免了臂部一阶固有频率与电机的激振频率一致导致的共振问题,为结构的改进提供了依据。
- 王鹏朱龙英朱德帅白立刚崔振萍
- 关键词：臂部模态分析
- 轮履组合式环保机器人的设计与分析被引量：9
- 2012年
- 针对室外复杂环境,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述了轮履变换装置及实现。运用大型三维软件UG NX建立了机器人的模型。通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。运用UG的运动仿真模块对机械手进行了运动学仿真,结果表明该机械手能够很好的完成收集垃圾任务。
- 王鹏朱龙英崔振萍朱德帅
- 关键词：运动学分析仿真
- 轮履组合式环保机器人构形设计及越障分析被引量：1
- 2012年
- 针对室外环境的复杂性,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履变换机构,将该机构用在环保机器人上,并设计了两种不同的末端执行器。运用大型三维软件UGNX建立了机器人的模型。分析了机器人的越障性能。为后续的机器人运动学以及动力学分析做出了保证。
- 王鹏朱龙英崔振萍朱德帅
- 关键词：移动机器人越障
- 基于响应曲面法的新型阻尼器特性分析
- 2012年
- 结合液体阻尼器的优点与柔性机械手的自身特点设计一种新型阻尼器。针对阻尼器的流固耦合模型分析困难的问题,引入一种数值方法来处理流固耦合模型的新思路。首先利用有限元法建立阻尼器模型。采用DOE试验法得到阻尼器各参数对液体附加刚度和阻尼的灵敏度。然后利用响应曲面法得到油膜厚度和黏度与阻尼的响应曲面并进行分析,同时对其拟合精度进行验证。结果显示出响应曲面法的有效性。最后,通过算例分析验证阻尼器的有效性,并进一步验证上面得出结论的正确性。
- 朱龙英朱德帅
- 关键词：阻尼器流固耦合响应曲面法
- 轮履组合式环保机器人轮式行走分析被引量：1
- 2012年
- 针对复杂的室外环境,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述轮履变换装置的结构实现形式,并设计其保护装置,保证轮履变换的稳定性,机器人可根据所处的环境变换行走机构,提高了机器人对环境的适应能力.在UG NX中建立机器人的三维模型.分别建立机器人车轮在非滑移状态下以及滑移状态下移动车体的运动学、动力学模型,同时建立非滑移状态下机器人整体的运动学、动力学方程,分析机械手与车体之间的耦合性,并运用Mat-lab进行动力学数值仿真.结果表明在低速运行条件下两者之间的耦合并不十分明显,但耦合是存在的.所得结果为以后机器人控制系统设计提供了理论依据.
- 朱龙英王鹏崔振萍朱德帅
- 关键词：动力学分析
- 一种应用于柔性机械手的新型阻尼器的特性分析
- 2012年
- 根据液体阻尼器的优点与柔性机械手的自身特点设计一种新型的阻尼器。从挤压油膜理论出发,分析含阻尼器的梁的振动特性,建立数学模型;基于有限元法,研究各个参数对阻尼器特性影响的大小,得出对整体性能影响较大的因素。通过算例分析,验证了阻尼器的有效性,也表明上述分析的合理性,并得出合理的油膜厚度是阻尼器获得良好性能的关键性因素的结论。
- 朱德帅朱龙英王鹏
- 关键词：阻尼器挤压油膜油膜厚度
- 柔性机械手臂运动优化分析被引量：1
- 2012年
- 通过分析柔性机械手运动参数对其性能的影响,得出采用合理的运动轨迹可以获得良好的动力性能的结论。从全局优化角度出发,通过引入惩罚项来实现柔性机械手的多目标全局优化,并采用基于Pontryagin最大值原理的间接算法实现优化求解。通过虚拟样机验证优化结果的有效性和正确性。
- 朱德帅朱龙英王鹏
- 关键词：柔性机械手全局优化虚拟样机
