田滨
- 作品数：62 被引量：103H指数：6
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程天文地球电子电信更多>>
- 一种基于临场感的自动停车场管理系统
- 本发明涉及停车场管理技术领域，尤其是一种利用自动泊车、临场感和无线通信等技术的基于临场感的自动停车场管理系统。本发明系统包括远程控制室和停车场区域两部分；远程控制室包括信息管理系统、信息显示系统和临场感远程遥控系统；信息...
- 王飞跃田滨李叶胡斌王坤峰熊刚朱凤华
- 文献传递
- 一种基于显著车辆部件模型的交通违章检测方法
- 本发明涉及交通监控技术领域，尤其是一种基于显著车辆部件模型的交通违章检测方法。本发明首先通过判别性特征定位车辆的显著部件，包括车辆号牌和车辆尾灯，并用它们表示车辆，然后根据多个显著部件，用卡尔曼滤波器完成车辆跟踪，最后通...
- 王飞跃田滨李叶李泊王坤峰熊刚朱凤华胡斌
- 文献传递
- 一种用于矿区的多模态语义地图构建系统和方法
- 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了用于矿区的多模态语义地图构建系统和方法，所述系统包括：数据采集存储模块，设置在车端上，包括：定位模块、通信模块、车载感知模块和处理器，车载感知模块包括激光雷达、可见光相机和红外相机；地图...
- 田滨宋瑞琦张才集吕宜生陈龙王飞跃
- 大规模点云语义分割方法及系统
- 本发明涉及一种大规模点云语义分割方法及系统，所述语义分割方法包括：提取待识别点云的逐点特征，所述待识别点云由多个待识别点构成；基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到对应的点云特征；将各点云特征逐步解码，...
- 朱凤华董秋雷范嗣祺叶佩军吕宜生田滨王飞跃
- 文献传递
- 一种基于车辆部位特征的车辆检测与跟踪方法
- 本发明公开了一种基于车辆部位特征的车辆检测与跟踪方法，该方法包括以下步骤：定位视频序列中所有的车牌位置；定位视频序列中所有的车辆尾灯位置；通过组合车辆部位构建车辆模型，从而获取车辆位置；对车辆进行跟踪从而获取车辆的运动轨...
- 田滨李叶李泊孔庆杰王飞跃
- 文献传递
- 一种多个无人矿卡排土场协同卸载的调度方法及系统
- 本发明涉及矿卡卸载技术领域，公开了一种多个无人矿卡排土场协同卸载的调度方法及系统，所述方法包括：在卸载区构建栅格地图；所述栅格地图覆盖入场路线、出场路线、排土线、入口和出口；获取矿卡在栅格地图中的拓扑关系；将所有排土位分...
- 田滨纪敏祖超越吕宜生陈龙王飞跃
- 矿山自动驾驶感知能力测试场景库构建方法及测试方法
- 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种矿山自动驾驶感知能力测试场景库构建方法及测试方法，该构建方法获取样本车辆在露天矿山自动驾驶过程中各时刻的车辆运动信息以及环境感知数据；利用场景分类模型，对环境图像进行分类，确定环境感知...
- 田滨宋瑞琦张才集要婷婷吕宜生倪晓春王飞跃
- 基于3D LiDAR的矿山无人驾驶车行驶边界检测被引量：6
- 2020年
- 路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一,所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤,通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。与传统的卡尔曼框架下的路沿跟踪所不同的是,笔者提出了基于占用栅格思想的路沿跟踪方案。所谓占用栅格,即根据传感器感知到的障碍物信息来对全局范围内的场景进行构建的一种方法。由于矿区环境下的路沿具有高度不确定性,所以需要用一种由包含概率信息的模型找出最高可能性是路沿的位置,而基于八叉树的结构正好可以满足这一需求。笔者通过将每一帧点云实时栅格化来筛选路面候选栅格,然后以环压缩为主进行多特征的路沿检测,其中栅格是一种应用已经非常广泛的点云结构,根据矿山道路本身具有的粗粒度特性,将特征检测扩展到以每一个扇形单元格为不可分割的基本单元,在提高了检测效率的同时,也避免了很多路面凹凸所带来的干扰。路沿的跟踪策略采用基于八叉树的三维占用栅格,融合多帧检测结果,建立全局路沿地图,将传统的二维的占用栅格图的概念扩展到了三维的仅包含路沿属性的全局障碍物图。实际矿区道路检测结果表明,笔者提出的针对矿山非结构化道路的路沿检测算法可以准确地实现对矿山道路边界的检测,并可以满足无人矿车驾驶的实时性。
- 陈龙陈龙田滨田滨王永涛
- 关键词：矿山LIDAR无人驾驶
- 面向矿区场景的自动驾驶数据构建方法和装置
- 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据构建方法和装置，应用于自动驾驶技术领域。该方法包括：在满足预设触发条件的情况下，采集矿区场景的第一数据，所述第一数据包括以下至少一项：困难感知场景数据、异常分布数据、稀缺类数据；对...
- 田滨宋瑞琦吕宜生张才集要婷婷王飞跃
- 矿区障碍物检测方法及系统
- 本发明提供一种矿区障碍物检测方法及系统，方法包括：基于连续的车辆位置信息和连续的车辆单帧三维语义点云数据，构建局部语义点云地图；基于矿区障碍物数据，构建局部矿区障碍物地图；基于局部语义点云地图、局部矿区障碍物地图和车辆当...
- 田滨宋瑞琦吕宜生张才集孟石
