贾山
- 作品数：11 被引量：56H指数：4
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- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置
- 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶...
- 王兴松路新亮贾山杜峰坡
- 文献传递
- 一种二自由度外骨骼踝关节机构
- 本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行...
- 王兴松贾山路新亮杜峰坡
- 为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪被引量：14
- 2014年
- 为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行了人体步态实验．仿真中以实验测取的人体踝关节相对于其髋关节的运动轨迹作为外骨骼踝关节的跟踪对象，并依此计算外骨骼踝关节处人机位姿误差．采用卡尔曼滤波器对外骨骼摆动腿的髋、膝关节位置进行预测，再利用外骨骼逆运动学模型对预测结果进行校正．结果表明：该方法能良好地实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节的运动轨迹跟踪，并且卡尔曼滤波预测能明显改善跟踪的滞后性，同时仅需检测外骨骼踝关节处的人机位姿误差也有助于简化人机之间的传感器布置．
- 贾山路新亮韩亚丽王兴松
- 关键词：踝关节运动学逆解
- 一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置
- 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶...
- 王兴松路新亮贾山杜峰坡
- 基于ControlLogix的“自动化组装线”机电综合实验模型的控制系统
- 2006年
- 介绍了为机械类本科生实践教学环节而设计的“自动化组装线”机电综合实验模型的控制系统。该控制系统以美国罗克韦尔自动化的ControlLogix1756可编程控制器为核心,涵盖了基于DeviceNet现场总线标准的远程I/O、网络、气动、传感器及交流伺服驱动等技术领域。控制系统的设计包括硬件搭建、上位机软件组态和演示程序的编制。
- 贾山孙杰郁建平朱科星
- 关键词：CONTROLLOGIX控制系统
- 基于人体生物力学的低功耗踝关节假肢的设计与仿真被引量：19
- 2013年
- 根据对人体踝关节运动生物力学的研究结果,设计了一种新型的主、被动相结合的低功耗的踩关节假肢.通过对人体行走过程中踝关节角度-力矩变化关系的特征分析、运动关系的理想化及运动过程的分解,把人体平地慢速行走运动分为触地缓冲跖屈、身体前移背屈、蹬地前行跖屈及摆动4个阶段的运动过程,采用串联弹性驱动器系统及并联弹簧模拟此运动过程,并进行由串联弹性驱动器系统、并联弹簧机构等组成的踝关节假肢的机构设计.在建立的SolidWorks、ADAMS虚拟样机联合仿真平台上进行了踝关节假肢的运动仿真,结果表明,该踝关节假肢能够实现预期的运动轨迹,验证了机构设计的合理性.
- 韩亚丽贾山王兴松
- 关键词：运动仿真
- 基于踝关节处人机位姿误差的外骨骼摆动腿控制被引量：4
- 2015年
- 提出了一种外骨骼整机运动控制策略,并重点介绍了外骨骼摆动腿的运动规划与PD(比例-微分)控制.作为外骨骼摆动腿运动规划的依据,踝关节处人机位姿误差检测仅需要在腰部与踝足部进行人机绑定,降低了对穿戴者运动的限制与控制系统的复杂性.通过Adams与Matlab验证了作为外骨骼摆动腿PD控制器设计基础的外骨骼动力学模型的正确性.引入卡尔曼滤波器预测穿戴者摆动腿的运动可以在有限的采样频率下改善控制精度.实验结果表明,该方法能有效识别穿戴者摆动腿的运动意图并驱动外骨骼髋、膝关节实现人机踝关节轨迹的跟踪,可用于下肢外骨骼摆动腿的控制.
- 贾山王兴松路新亮徐继刚韩亚丽
- 关键词：外骨骼PD控制器
- 下肢外骨骼的动力学分析与运动规划
- 外骨骼是一种能够增强人体力量与耐力的机械装置，并联穿戴于人体外侧，通过陀螺仪、关节电位器或编码器、人机交互力及足底力传感系统等实时检测外骨骼本身的位姿与人体的运动意图，通过电机、液压等方式驱动各关节，实现与人体的协调运动...
- 贾山
- 关键词：下肢外骨骼动力学优化设计人机交互
- 一种二自由度外骨骼踝关节机构
- 本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行...
- 王兴松贾山路新亮杜峰坡
- 文献传递
- 基于人体特殊步态分析的下肢外骨骼机构设计被引量：21
- 2014年
- 为使所设计的下肢外骨骼机构适用于各种常见步态,通过分析非平衡性、强直性、短肢性、不同步速、不同负重等5种常见特殊步态以及正常步态的实验数据,对下肢外骨骼机构各关节进行了集成液压套索驱动系统配置与优化,并完成了下肢外骨骼机构动力学模型的建立与计算.驱动系统的配置使下肢外骨骼机构各关节满足在各种常见步态下的运动学与动力学特征,优化则在保证驱动效率的基础上最大程度降低了液压缸的工作速度,利于其控制.动力学计算得出了当最快步速不低于1.3m/s时,下肢外骨骼机构各关节驱动系统所应具备的扭矩与功率等动力学参数.所设计的下肢外骨骼机构满足各常见步态的运动学与动力学性能要求.
- 贾山韩亚丽路新亮徐旭王兴松
- 关键词：下肢外骨骼运动学特征动力学特征动力学分析
