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一种二自由度外骨骼踝关节机构: 本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行...; 王兴松贾山路新亮杜峰坡

外骨骼硬件控制平台: 本发明公开了一种外骨骼硬件控制平台，包括工业主板、PC104总线转CAN总线的通讯适配卡、CAN总线、若干块伺服阀控制板和伺服阀，所述工业主板与通讯适配卡通过PC104总线相连，若干块伺服阀控制板通过CAN总线与通讯适配...; 王兴松陈龙杨剑杜峰坡; 文献传递

基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器: 本发明公开了一种基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器，包括柔顺背板、载物支架、可调节支撑器、刹车系统。柔顺背板包括前背板、上V板、下V板、背带，前背板包括背板上片、背板中片、背板下片，并依次串联铰接，上V板通过铰链与...; 王兴松朱智勇杜峰坡姜忠宝; 文献传递

一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置: 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶...; 王兴松路新亮贾山杜峰坡

双套索系统力矩传动特性与摩擦补偿分析被引量：6: 2015年; 双套索驱动系统因其简单、灵巧以及远距传动的特点被广泛应用于手术机器人以及搜救机器人设计中。由于套索接触面间的摩擦力以及绳索的柔性所产生的非线性特性是这类机器人控制的主要难题。针对现有双套索传动模型只适用于弹性负载,具有明显的局限性的问题,推导任意负载条件下的双套索力矩传动模型。建立双套索传动特性试验平台,通过试验对力矩传动模型进行验证,并讨论双套索力矩传动效率的影响因素。分析系统松弛现象并计算避免松弛所需的最小预紧力。基于力矩传动模型设计一种无末端反馈的摩擦补偿控制器,使系统的输出能跟随期望的力矩轨迹,并通过试验验证该方案的有效性。针对力矩传动特性的研究,为双套索传动机器人的力矩控制提供了理论基础。; 吴青聪王兴松杜峰坡陈林; 关键词：传动效率

伸缩式变形轮装置: 本发明公开了一种伸缩式变形轮装置，该变形轮包括轮毂(1)、与轮毂(1)分别连接的若干轮辐(2)和与轮辐(2)分别连接的若干轮圈(3)。所述轮毂(1)外表面均等环绕着六组结构相同的剪叉轮辐(2)，每组剪叉轮辐(2)与一个轮...; 王兴松何崇伟杜峰坡; 文献传递

基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器: 本发明公开了一种基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器，包括柔顺背板、载物支架、可调节支撑器、刹车系统。柔顺背板包括前背板、上V板、下V板、背带，前背板包括背板上片、背板中片、背板下片，并依次串联铰接，上V板通过铰链与...; 王兴松朱智勇杜峰坡姜忠宝; 文献传递

外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法被引量：3: 2017年; 针对人体运动随机性和非结构地面等因素造成在不同类型地面上足底力(GRF)差异大的情况,研发了一套配有鞋底压力传感器、用于实时检测足底力变化的实验靴,提出了基于PSO-SVM(基于粒子群优化算法的支持向量机)的步态分类方法.根据足底受力云图,该实验靴中冗余布置了7枚压力传感器.对人行走在步行机(5 km/h)、水平硬路面和野外草地上的足底力进行了采集和处理.将基本组的足底力作为训练集,预设对应的标签值.基于这些训练集,构建了普通的分类器I和基于粒子群优化算法的支持向量分类器II,并分别利用它们对水平硬路面和野外草地行走的数据进行分类检验.实验结果表明,与普通的分类器I相比,该优化算法不仅对复杂地面上的行走步态分类具有明显的优势,对水平硬路面和野外草地的行走步态识别正确率分别提升了32.9%和42.8%,而且能在某些鞋底传感器发生故障后保持较快的寻优速度和较好的鲁棒性.; 陈建华奚如如王兴松杜峰坡杜峰坡; 关键词：外骨骼支持向量机粒子群优化算法

一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置: 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶...; 王兴松路新亮贾山杜峰坡; 文献传递

伸缩式变形轮装置: 本发明公开了一种伸缩式变形轮装置，该变形轮包括轮毂(1)、与轮毂(1)分别连接的若干轮辐(2)和与轮辐(2)分别连接的若干轮圈(3)。所述轮毂(1)外表面均等环绕着六组结构相同的剪叉轮辐(2)，每组剪叉轮辐(2)与一个轮...; 王兴松何崇伟杜峰坡

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杜峰坡