冀大雄
- 作品数：34 被引量：50H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院知识创新工程辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术电子电信更多>>
- 一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法
- 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法，实现水面机器人自主执行跟踪水下机器人。水下机器人启动安装在其背部的水声通信机MA，按周期向安装在水面机器人底部的水声通信机MB发射水下机器人的...
- 冀大雄郑荣胡志强刘肖宇
- 文献传递
- 主从式UUV群的随从UUV导航
- 单只水下机器人导航方法存在着各自的缺陷,无法满足低成本UUV群的作业需要。建立由一只具有高精度自主导航能力的主UUV和多只由低成本导航传感器的随从UUV组成的一主多从式UUV群,研究随从UUV导航方法。与前人的极坐标化方...
- 冀大雄李一平刘健
- 关键词：测距导航
- 文献传递
- 基于M估计的深水机器人导航定位算法研究被引量：3
- 2014年
- 针对深水机器人导航定位算法的鲁棒性问题,提出基于M估计的扩展卡尔曼滤波算法。该方法通过采用M估计评价函数引入加权矩阵,从而对观测异常值进行修正。不仅将M估计应用到非线性系统,同时也很好地抑制了观测异常值对导航算法的影响。通过仿真实验验证了该方法的有效性。
- 王飞刘健冀大雄
- 关键词：导航定位异常值鲁棒性M-估计
- 一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法
- 一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，首先确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差，然后根据e<Sub>H</Sub>＝φ及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(e<Sub>...
- 冀大雄刘健林扬
- 文献传递
- 水声信号的窄带滤波研究被引量：7
- 2006年
- 研究一种用于有色噪声背景下接收水声信号的窄带滤波方法。它用白化滤波器实现有色噪声的匹配滤波。该滤波电路具有优良的选频能力,抗干扰性强,功耗极低,较好地解决了水下信息传输中存在的通道之间频率间隔小、信号微弱、易受噪声干扰、用电池供电而要求工作时间长等问题。采用这种窄带滤波方法的水声接收机具有结构简单、性能稳定、对弱信号检测能力强等优点,增大了定位声纳的作用距离。
- 冀大雄陈孝桢封锡盛刘健
- 关键词：窄带滤波匹配滤波抗噪声低功耗
- 水声信号的窄带滤波研究
- 研究一种用于有色噪声背景下接收水声信号的窄带滤波方法.它用白化滤波器实现有色噪声的匹配滤波.该滤波电路具有优良的选频能力,抗干扰性强,功耗极低,较好地解决了水下信息传输中存在的通道之间频率间隔小、信号微弱、易受噪声干扰、...
- 冀大雄陈孝桢封锡盛刘健
- 关键词：窄带滤波匹配滤波抗噪声低功耗水声信号
- 文献传递
- 用固定单信标修正水下机器人导航误差被引量：4
- 2010年
- 针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器人机动方案和路径.最后,仿真实验结果表明了该方法的有效性.
- 刘健冀大雄
- 关键词：水下机器人能观性
- 一种测量深海应答器坐标的方法被引量：2
- 2006年
- 提出一种适用于深海应答器坐标测量的方法:垂线相交法。这种方法利用立体几何原理,获得应答器坐标。即测量母船在距应答器适中的位置沿两条相互垂直的航迹航行,分别找到两条航迹上与应答器斜距最小的点,过这两个点在水平面上做两条垂线,交点的经纬度坐标就是应答器的经纬度坐标。分析了影响测量误差的重要因素,并提出测量原则以满足精度要求,使测量系统具有很好的鲁棒性。为提高测距精度,采用射线声学理论中的RRA算法对声线进行修正。仿真实验证明了垂线相交法的有效性。该测量方法对深度没有要求,简化了繁琐的现场操作和水声测量系统,具有很高的工程实用价值。
- 冀大雄封锡盛刘健陈孝桢
- 关键词：鲁棒性
- 基于LBL声信标的AUV快速精确定位被引量：5
- 2009年
- 长基线声学定位系统是水下机器人广泛应用的外部导航设备。以对"CR-02"6000m自治水下机器人(简称AUV)技术的深入开发为背景,提出在原有长基线(LBL)定位系统的基础上增加导航功能的方案。由于海水介质非均匀性与复杂的时空变化特性,给基于测距的位置计算带来很大困难。采用平均声速法计算耗时小而误差大,波阵面定位法误差小而耗时大。为解决这个矛盾,根据AUV深度传感器给出的深度信息,采用本征声线快速计算方法解算AUV的水平面位置。与波阵面法、平均声速法进行了综合比较。仿真实验表明该方法具有优良的性能,满足AUV导航需要。
- 冀大雄刘健陈孝桢封锡盛
- 关键词：长基线快速性
- 一种用AUV检测海洋水文参数跃变层特征的装置和方法
- 本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种利用AUV自主检测海洋水文参数跃变层特征的装置和方法。本发明的装置包括：水文参数测量仪，探头安装于AUV壳体外部，连接控制计算机，用于实时测量AUV所处位置的水文数据；供电控制开...
- 冀大雄李冬冬贾松力林杨
- 文献传递
