吴鹏飞
- 作品数：11 被引量：25H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金江苏省科技支撑计划项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论电子电信更多>>
- 自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制被引量：1
- 2011年
- 讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制对其进行弹性抑振控制,从而实现末端姿态的稳定控制,并通过数值仿真验证了该方法的有效性.
- 吴鹏飞王从庆裴希伍
- 关键词：机械臂动力学建模奇异摄动
- 自由浮动空间柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制被引量：4
- 2011年
- 针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂,讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题.基于假设模态法、拉格朗日法和系统动量守恒对柔性连杆进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂操作刚性有效载荷的动力学模型.在此基础上,采用奇异摄动法将系统模型分解为慢变和快变2个子系统,对二者分别采用快速终端滑模变结构控制和非线性PD(proportional derivative)控制,由此得到的组合控制使得系统精确跟踪有效载荷的期望轨迹,同时抑制了柔性连杆的弹性振动.数值仿真验证了方法的有效性.
- 裴希伍王从庆吴鹏飞
- 关键词：动力学建模奇异摄动快速终端滑模控制
- 一种基于固结磨料垫在线修整的碳化硅衬底的化学机械抛光方法
- 一种基于固结磨料垫在线修整的碳化硅衬底的化学机械抛光方法，其特征是在抛光加工工件时，向固结磨料垫上同时供给抛光液和修整辅助液，抛光液通过化学作用在工件表面形成软化层后，依靠固结磨料垫上的磨粒对软化层进行有效去除，同时修整...
- 朱永伟吴鹏飞李学刘宁左敦稳
- 自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制
- 讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题。采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述，忽略高阶弹性振动模态，然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型。在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为...
- 吴鹏飞王从庆裴希伍
- 关键词：机械臂动力学建模
- 自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制被引量：1
- 2012年
- 针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程。在此基础上,采用奇异摄动法将系统分解为慢变和快变两种尺度时标的子系统,设计模糊终端滑模控制器和Backstepping控制器分别对两个子系统进行控制,由此得到的组合控制使得机械臂按期望轨迹对刚性载荷进行精确在轨操作,同时抑制了柔性连杆的弹性振动。通过数字仿真验证了上述方法的有效性。
- 王从庆裴希伍吴鹏飞
- 关键词：动力学建模奇异摄动
- 汽车防撞雷达中的一种抗交叉干扰方法被引量：2
- 2015年
- 文中提出了一种从固定个数的斜率中随机选取一个作为雷达发射波形调制三角波斜率的方法,从而解决汽车防撞雷达中严重的电磁波交叉干扰问题。分析了选取随机斜率设计波形的原理,利用此种方法进行仿真验证与虚警率计算,结果证明,采用此种方法后,干扰信号只相当于增加了雷达接收机的噪声,而不会对本机雷达信号产生影响从而造成虚警,能够很好的解决电磁波交叉干扰的问题。
- 吴鹏飞蔡倩夏伟杰杨康
- 关键词：汽车防撞雷达调频连续波
- 汽车变道辅助雷达的一种动目标处理方法被引量：1
- 2013年
- 本文针对汽车变道时遇到的相关路况问题,提出了一种上下扫频频谱配对后进行危险提取的方法,将监测范围内远离本车或者相对本车静止的目标进行屏蔽去除,将靠近本车的目标保留进行后续处理。此方法对威胁不到本车的目标以及道路栅栏和路边树木等杂波信号有较好的滤除效果,减轻了雷达的数据处理压力。仿真结果证明了该方法的有效性。
- 吴鹏飞夏伟杰杨康
- 关键词：调频连续波动目标雷达
- 基于最小关节力矩优化的自由浮动空间刚柔耦合机械臂混沌动力学建模与控制被引量：11
- 2012年
- 采用拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒原理,推导了一种平面内三连杆的自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的动力学模型.基于最小关节驱动力矩优化,建立了自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的混沌运动状态方程,采用混沌数值方法分析机械臂运动中的混沌现象,分别在工作空间、关节空间和模态空间,设计鲁棒Proportional-Derivtive(PD)补偿控制、延迟反馈控制和模态力最优控制,实现了轨迹跟踪、混沌运动抑制和振动控制.通过数值仿真验证了建模与控制方法的有效性.
- 王从庆吴鹏飞周鑫
- 关键词：空间机械臂非线性动力学混合控制
- 自由浮动空间柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制
- 针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂，讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于假设模态法、拉格朗日法和系统动量守恒对柔性连杆进行近似描述，忽略高阶弹性振动模态，推导了一种自由浮动空...
- 裴希伍王从庆吴鹏飞
- 关键词：快速终端滑模控制动力学建模
- 基于双通道射频前端的汽车变道辅助雷达设计与实现
- 随着国民经济的高速发展，汽车行业也处于高速的发展之中，高速公路的增加已经赶不上汽车的增长速度，由此引发的交通安全问题也越来越严重，每年在高速公路上都会有大量的交通事故产生，给国民人身安全和经济财产都造成了很大损失。 本...
- 吴鹏飞
- 关键词：射频前端调频连续波信号调理数字信号处理
