夏齐
- 作品数：12 被引量：13H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于变焦距视觉的空间机械臂在轨位姿测量方法研究
- 随着航天活动的日益频繁,空间机械臂在航天器捕获、空间交会对接和在轨设备维修等方面起着越来越重要的作用。为有效保证在轨服务任务的高效性和可靠性,采用视觉敏感器进行目标测量跟踪对于空间机械臂执行在轨任务具有重要的意义。空间机...
- 夏齐
- 关键词：空间机械臂位姿测量
- 文献传递
- 一种采用LED的高精度视觉平面标定模板
- 一种采用LED的高精度视觉平面标定模板，属于视觉测量技术领域，本发明为解决现有采用LED光点的平面模板进行相机参数标定的标定精度低的问题。本发明包括标定部和控制部；所述标定部包括标定面板、m×n个标定螺纹孔、LED调整套...
- 郭玉波陈刚孙维荣马惠萍于潇宇聂飞斌夏齐谭世蓉
- 文献传递
- 采用视觉方法的航天模拟器运动测量研究
- 针对航天模拟器位姿运动参数的测量问题，提出一种利用单目视觉系统的实时测量方法。将5个特征点布置在航天模拟器表面，利用单目相机实时提取特征点像点。通过本文所建立的坐标测量模型和位姿求解模型，可实现航天模拟器的位姿运动参数测...
- 夏齐齐乃明
- 关键词：单目视觉特征点
- 舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法
- 舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法，属于自动化测量技术领域，本发明为解决现有舵机谐波刚轮间隙测量和调整采用手动方式，测量精度难于保证的问题。本发明舵机谐波刚轮包括输出刚轮和输入刚轮，工作状态下输出刚轮和输入刚轮之间存在轴向间...
- 郭玉波陈刚夏齐张龙王海鑫
- 舵机锥齿轮副间隙自动化测量方法
- 舵机锥齿轮副间隙自动化测量方法，属于自动化测量技术领域，本发明为解决现有舵机锥齿轮副间隙采用手动方式进行测量和调整，其测量精度和测量效率都较低的问题。本发明方法的测量工装：在一维电动台上设置光栅尺传感器和压力传感器；光栅...
- 郭玉波张龙夏齐陈刚王海鑫
- 文献传递
- 移动机器人立体视觉高精度标定技术
- 2014年
- 摄像机标定是移动机器人立体视觉的一个关键步骤,标定精度直接影响到障碍检测和路径规划的精度。在前人研究的基础上,提出了一种迭代方式的摄像机标定算法。算法将摄像机参数分为畸变参数和非畸变参数两类,每次迭代中固定一类参数来求解另一类参数,最终得到优化解。通过合理组织参数求解次序,迭代的每一步都可以通过最小二乘法得到闭式解,从而简化了计算。算法可以方便地进行扩展以包含不同类型的畸变参数,而不会增加算法的复杂度。实验结果表明此算法可以有效提高标定精度,可用于移动机器人的视觉系统。
- 侯建鄂旭夏齐齐乃明
- 关键词：摄像机标定最小二乘法
- 舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法
- 舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法，属于自动化测量技术领域，本发明为解决现有舵机谐波刚轮间隙测量和调整采用手动方式，测量精度难于保证的问题。本发明舵机谐波刚轮包括输出刚轮和输入刚轮，工作状态下输出刚轮和输入刚轮之间存在轴向间...
- 郭玉波张龙陈刚夏齐王海鑫
- 文献传递
- 一种火箭发动机喷管运动视觉测量方法及该方法中使用的便携式红外发光装置
- 一种火箭发动机喷管运动视觉测量方法及该方法中使用的便携式红外发光装置，涉及火箭发动机喷管运动视觉测量领域。解决了在对火箭发动机喷管的运动参数进行测量时，由于喷管在火箭发动机的冷热试车过程与模拟喷管工作条件存在巨大差异，导...
- 郭玉波马惠萍于潇宇陈刚聂飞斌夏齐谭世蓉
- 文献传递
- 基于非线性模型的大气层内拦截弹微分对策制导律被引量：9
- 2011年
- 针对新型战术弹道导弹(TBM)和智能巡航导弹等具有高机动性的拦截目标,应用控制受限的非线性对策模型,提出非线性微分对策制导律,并分析了零脱靶量拦截所容许的初始航向误差。目标和拦截弹间的相对运动是非线性的,采用传统线性化模型建立的拦截制导律会因为线性化而带来误差。提出的制导律是在保持拦截弹和目标的非线性运动学关系的基础上,把拦截弹航向误差作为性能指标,基于反馈线性化的思想,应用最优控制理论建立的。应用该制导律研究了在迎击拦截、追击拦截和阻击拦截3种拦截方式下实现零脱靶量拦截的容许初始航向误差,分析结果表明减小相对运动速度、提高拦截弹的机动加速度可以增加容许的初始航向误差。同时,当拦截弹具有速度优势时,目标的初始前置角接近90°或采用追击拦截可以允许较大的初始航向误差。
- 刘延芳齐乃明夏齐阳勇
- 关键词：拦截弹微分对策非线性模型制导
- 舵机锥齿轮副间隙自动化测量方法
- 舵机锥齿轮副间隙自动化测量方法，属于自动化测量技术领域，本发明为解决现有舵机锥齿轮副间隙采用手动方式进行测量和调整，其测量精度和测量效率都较低的问题。本发明方法的测量工装：在一维电动台上设置光栅尺传感器和压力传感器；光栅...
- 郭玉波张龙夏齐陈刚王海鑫
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