孙宁
- 作品数：88 被引量：213H指数：10
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 一种仿鳄鱼软体爬行机器人、控制方法及系统
- 本发明提出了一种仿鳄鱼软体爬行机器人、控制方法及系统，通过分析鳄鱼的生物结构与运动特性，所提出的仿鳄鱼软体爬行机器人包括：头部结构、躯干软体驱动器、尾部驱动器、腿部软体驱动器和连接组件，躯干软体驱动器左腔室、躯干软体驱动...
- 吴庆祥邱泽昊孙宁杨桐方勇纯
- 基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略被引量：20
- 2016年
- 在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹.具体而言,为方便地构造以时间为代价函数的优化问题,首先对系统运动学模型进行相应的变换;在此基础上,考虑包括两级摆角及台车速度和加速度上限值在内的多种约束,构造出相应的优化问题;然后,利用高斯伪谱法(Gauss-pseudospectral method,GPM)将该带约束的优化问题转化为更易于求解的非线性规划问题,且在转化过程中,可以非常方便地考虑轨迹约束.求解该非线性规划问题,即可得到时间最优的台车轨迹.不同于已有的大多数方法,该方法可获得全局时间最优的结果.最后,通过仿真与实验结果验证了这种时间最优轨迹规划方法具有满意的控制性能.
- 陈鹤方勇纯孙宁钱彧哲
- 关键词：高斯伪谱法
- 变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法、装置及系统
- 本发明公开了一种变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法、装置及系统，该方法包括：设定系统状态的约束条件，台车位移、速度和加速度的约束条件，吊绳长度、速度和加速度的约束条件，负载摆角、角速度与角加速度的约束条件，以及台车、吊...
- 孙宁吴易鸣陈鹤张建一方勇纯
- 文献传递
- 一种自动吊钩系统
- 一种自动吊钩系统。该系统包括：吊钩工作执行单元(1)，用于执行吊钩作业；吊钩信息检测单元(16)，用于检测系统信息；系统控制单元(32)，用于控制吊钩系统工作；人机交互操作单元(44)，用于系统的人机交互操作；以及吊钩壳...
- 方勇纯郝敬乾李彬孙宁
- 文献传递
- 多自由度机械臂模糊自适应迭代轨迹跟踪控制方法及系统
- 本发明属于机器人自动控制技术领域，提供了一种多自由度机械臂模糊自适应迭代轨迹跟踪控制方法及系统。其中，该方法包括获取多自由度机械臂的实时实际关节角；根据多自由度机械臂的实时实际关节角与目标关节轨迹之间的误差，实时调整模糊...
- 孙宁张程琳桑文闯邱泽昊方勇纯
- 文献传递
- 欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统
- 本发明公开了一种欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统，该方法包括：步骤(1)：基于船用吊车系统可驱动部分的动力学模型构造二阶滑模面，并引入与定位误差信号相关的非线性有界函数构造非线性控制器；步骤(2)：接收设...
- 孙宁杨桐陈鹤方勇纯
- 文献传递
- 基于伪谱法的双摆吊车全局时间最优轨迹规划方法
- 一种基于伪谱法的双摆吊车全局时间最优轨迹规划方法。解决非线性双摆桥式吊车系统自动控制问题，方法具有良好的台车定位与两级负载摆动消除性能。首先对系统运动学模型进行变换，以方便接下来的分析。之后考虑包括两级摆角及台车速度和加...
- 方勇纯陈鹤孙宁
- 文献传递
- 一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统
- 本发明提出了一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统，软体驱动器上端的气腔室方向与软体驱动器下端的气腔室方向相互垂直，软体驱动器上端、软体驱动器下端可产生相对于自身的水平方向和竖直方向的形变，使所设计的三维形变软...
- 孙宁邱泽昊吴庆祥杨桐方勇纯
- 基于能量分析的欠驱动飞行吊运系统协同控制被引量：3
- 2020年
- 旋翼无人飞行器具有灵活性强、机动性高的特点,能够在复杂环境下运送由于地形限制地面机器人所无法处理的物品.然而,当单个飞行器难以完成任务时,需要多飞行器协同运作以提高系统的运送能力.相比单飞行器吊运系统而言,多飞行器协同系统具有更高的自由度,更为复杂的系统动态耦合;这就为实际控制带来了巨大挑战.在本文中,作者提出了一种基于能量分析的控制方法.首先构造储能函数,在此基础上设计了控制输入,可依据实际需求选择控制增益,确保控制量在约束范围内;同时避免期望姿态的奇异性问题.随后,对闭环系统稳定性进行了分析.在与现有方法的仿真对比中可以看出,该控制律具有良好的控制性能,对不确定参数和外界干扰表现出了较好的鲁棒性.
- 梁潇梁潇何慰王杨方勇纯
- 采用扰动估计的气动人工肌肉系统非线性控制被引量：7
- 2019年
- 气动人工肌肉系统凭借其材质轻便、输出力大及柔顺性好等优势,其运动控制研究近年来逐渐成为热点问题.然而,气动人工肌肉(PAM)系统所固有的特性(如迟滞、蠕变、非线性时变等),为其控制方法设计与实现带来了挑战.考虑到实际工作过程中,系统往往遭受未知干扰的影响,本文针对气动人工肌肉系统,提出了一种基于干扰估计的非线性控制策略,可在系统存在持续不确定干扰的情况下,在线进行扰动抑制,实现精确的跟踪控制.具体而言,本文先通过模型变换,将系统不确定性、未建模动态、外部扰动等处理成集总扰动的形式.随后,结合自适应更新律及正则化最小二乘算法,在线估计未知系统参数及扰动;在精确扰动代数估计的基础上,通过所提基于干扰估计的非线性控制器,消除未知扰动对系统造成的影响,并确保跟踪误差收敛至零.此外,经稳定性分析证明了跟踪误差的渐近收敛性.最后,通过硬件实验验证了本文方法的有效性及鲁棒性.
- 梁定坤孙宁吴易鸣陈轶珩秦岩丁秦岩丁
- 关键词：气动人工肌肉滑模控制
