孙高祚
- 作品数：18 被引量：5H指数：1
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- 康复用多自由度假肢大臂外摆机构的优化设计被引量：1
- 2011年
- 康复用6自由度机器人型假肢的大臂外摆机构采用直线电机驱动。为得到其合理的安装结构形式,在充分考虑安装空间,传动效率以及假肢大臂的重量和运动范围等多方面因素前提下,采用了优化设计方法。建立起结构的运动数学模型,确定了设计变量,设计约束以及其目标函数,然后编制了MATLAB优化程序,采用最优化理论中的复合型算法求得本结构的综合最优解。最后根据优化结果编制了仿真程序,输出了运动仿真图形,证明了设计的合理性。
- 樊炳辉曹燕杰孙爱芹孙高祚郑义
- 关键词：优化设计MATLAB复合形法
- 肘关节气动平衡结构及其优化设计方法
- 本发明公开了一种大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定大臂结构与气动支撑杆平衡结构的形式；确定设计中待优化变量；建立大臂关节气动平衡结构力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算...
- 樊炳辉孙高祚孙爱芹江浩张志献王传江徐文尚邹吉祥樊东哲
- 大臂驱动安装结构
- 本实用新型公开了一种大臂驱动安装结构，它是一种演化的摆动导杆机构，该摆动导杆机构的结构是：在安装大臂的机架上固定有上铰链支座和下铰链支座；在上铰链支座上铰接有拐柄，拐柄前端固接在直线步进电机的机体上，直线步进电机螺杆上旋...
- 樊炳辉江浩张志献孙爱芹孙高祚王传江徐文尚邹吉祥樊东哲
- 文献传递
- 肘关节气动平衡结构的优化设计方法
- 本发明公开了一种大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定大臂结构与气动支撑杆平衡结构的形式；确定设计中待优化变量；建立大臂关节气动平衡结构力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算...
- 樊炳辉孙高祚孙爱芹江浩张志献王传江徐文尚邹吉祥樊东哲
- 文献传递
- 肘关节驱动安装结构及其优化设计方法
- 本发明公开了一种基于贯通式直线电机驱动的经过优化的肘关节驱动安装结构及其优化设计方法。包括以下内容：确定贯通式直线电机驱动的肘关节的安装结构形式；确定设计中待优化变量；建立肘关节力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标...
- 樊炳辉孙高祚孙爱芹江浩张志献王传江徐文尚邹吉祥樊东哲
- 肘关节气动平衡结构
- 本实用新型公开了一种肘关节气动平衡结构，它是一种演化的摆动导杆机构，该摆动导杆机构由大臂、小臂、固定在大臂上的上铰链座、固定在小臂上的下铰链座、铰接大臂与小臂的肘关节铰链、一个两端分别铰接在上铰链座与下铰链座的气动拉杆所...
- 樊炳辉张志献江浩孙高祚孙爱芹王传江徐文尚邹吉祥樊东哲
- 文献传递
- 大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法
- 本发明公开了一种大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定大臂结构与气动支撑杆平衡结构的形式；确定设计中待优化变量；建立大臂关节气动平衡结构力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算...
- 樊炳辉张志献江浩孙高祚孙爱芹王传江徐文尚邹吉祥樊东哲
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- 大臂关节气动平衡结构
- 本实用新型公开了一种大臂关节气动平衡结构，它是一种演化的空间摆动导杆机构，该空间摆动导杆机构由固定在机架上的上球铰支座和下球铰支座、一个铰接在上球铰支座上的拐状杆和一个两端分别铰接在下球铰支座与拐状杆一端的气动支撑杆共同...
- 樊炳辉张志献江浩孙高祚孙爱芹王传江徐文尚邹吉祥樊东哲
- 文献传递
- 仿人形机械手上臂
- 本发明公开了一种仿人形机械手上臂，其特征在于，它包括肩关节、机械大臂和肘部关节；所述的肩关节具有大臂绕肩部转动和大臂绕肩部摆动两个自由度，通过直流伺服电机实现大臂绕肩部转动，通过直流电机实现大臂绕肩部摆动；所述的肘部关节...
- 张志献樊炳辉江浩王传江孙爱芹徐文尚孙高祚
- 文献传递
- 肩离断多自由度机器人型假肢肩部气动平衡机构的优化设计被引量：4
- 2011年
- 肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度,其肩部前后摆采用旋转电机驱动,外摆采用直线电机驱动。为避免空间干涉以及减小驱动力矩,采用了一种气动支撑杆来实现对大臂关节重力矩的平衡。设计了气动支撑杆平衡结构形式,确定了结构设计中的待优化变量,建立起结构的运动数学模型,构造了结构设计的约束与目标函数。用有约束问题的最优化算法求得本结构的综合最优解,最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。
- 樊炳辉邹吉祥孙高祚孙爱芹郑义
- 关键词：假肢MATLAB
