张忠海
- 作品数：62 被引量：193H指数：7
- 供职机构：北京航天测控技术有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术农业科学更多>>
- 一种医用移动护理机器人
- 本发明提供一种医用移动护理机器人，包括：移动底盘的下部设有若干滚轮，移动底盘内部设有导航装置和驱动装置；机身由多个机柜组成；交互装置设置于机身的上部，用于获取使用者与该机器人之间的交互信息；药品存储装置设置于交互装置下方...
- 王红伟张忠海 周林潘国庆
- 攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制
- 2022年
- 针对攀爬机器人操作具有耦合力-位置约束特点,需要同时稳定攀附机构期望的操作力和位置,研究了攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制。在构造新的Lyapunov函数的基础上,提出了一种时变阻抗控制律,并对闭环控制系统的稳定性进行了分析。借助刚体模型实现攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制。数值仿真和实验证明了应用时变阻抗控制方法的可行性,以及钩刺变体机构对机器人在复杂表面中攀爬能力的提升。
- 贾智琪张忠海周林苏婷婷梁旭何广平
- 关键词：机器人阻抗控制攀爬机器人
- 一种齿轮车驱动的球形机器人
- 为解决一般球形机器人重力摆驱动的力矩过大问题，也为解决一般球形机器人小车驱动容易在球体内壁打滑问题，本发明提出了一种齿轮车驱动的球形机器人，由球体、直线驱动齿轮车组件、转向驱动丝杠组件、中空主轴组件四部分组成；其中，中空...
- 张忠海于功敬孙健王振华
- 球面剪叉可展机构的运动特性分析被引量：25
- 2013年
- 为揭示任意个球面剪叉单元构成的球面可展机构的运动特性,研究这类机构的自由度特性和运动分析方法。基于螺旋理论分析球面剪叉单元及其串联运动链、多支链构成的球面可展机构的自由度特性,得出由球面剪叉单元构成的球面剪叉可展机构的自由度特性,据此构造出任意个球面剪叉单元和任意个支链构成的自由度为1的球面可展机构。基于球面几何理论,对两个球面剪叉单元串联的球面可展机构进行运动分析,并对任意m个球面剪叉单元串联的球面可展机构进行运动分析,在此基础上分析n个支链的球面剪叉可展机构的运动特性。建立球面剪叉可展机构这类机构通用的运动分析方法,并给出运动分析的数字实例,证明了该方法的有效性。编制能满足任意个球面剪叉单元构成的球面可展机构的运动分析软件,实现了对这类机构运动的自动分析计算,具有工程应用的实际意义。
- 李端玲张忠海于振
- 关键词：球面机构剪叉机构
- 基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法，能够实现使用机器人进行待锁付螺纹孔的自动、高效、且精确的锁付。机器人为示教机器人，具有示教盒；锁付装置安装在机器人末端，用于吸附待使用螺栓，并在控制器控制下将待...
- 王红伟张忠海于功敬孙健
- 脑机接口技术的发展与展望被引量：23
- 2019年
- 脑机接口作为一种特殊的人机交互方式,受到人们越来越多的关注,已成为人工智能与控制领域的研究热点;首先,系统地介绍了脑机接口的概念,并对脑电图(Electroencephalogram,EEG)研究中涉及的关键技术及创新发展进行了分析和归纳;此外,论述和分析了BCI系统在交流功能恢复、运动功能恢复、车辆行驶控制、环境控制等应用领域的现状和不足;最后针对脑机接口技术亟待解决的关键问题,提出了一种基于云计算服务模式的BCI+AI的脑机接口架构.
- 于淑月李想于功敬孙健张忠海成苈委
- 关键词：脑机接口脑电信号特征提取人机交互人工智能
- 机构运动分析的几何代数新方法研究
- 机构运动分析在机械设计中具有重要作用:一方面，机构运动学正解为机械设计完成后的机构性能进行验证，验证是否满足设计要求;另一方面，机构运动学反解为机械控制提供控制程序。几何代数方法是机构运动学分析的重要方法，目前仍然具有巨...
- 张忠海
- 关键词：机械设计几何代数机构运动分析
- 一种管道精准对接、快速锁紧接头
- 本发明提供了一种管道精准对接、快速锁紧接头，包括阶梯法兰、密封垫及一个以上拉扣式锁止组件；阶梯法兰大径端端面设有凸出的圆柱销，所述密封垫套装在圆柱销上，并且与阶梯法兰大径端端面接触，所述阶梯法兰小径端用于与管道固连；一个...
- 赵宏伟张忠海孙健于功敬
- 串联机构运动学反解的D-H四元数方法被引量：7
- 2014年
- 普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式，这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组，使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度，提出了取姿态方程中三角函数的一半组成新的姿态方程，将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D—H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析，得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解，建立了PUMA机器人的8个位姿的三维模型，并测量了PUMA机器人三维模型的末端位姿数值，与所给末端位姿数值完全相同，验证了所提出的D—H四元数方法的正确性和有效性。
- 张忠海李端玲
- 关键词：运动学反解PUMA机器人
- 一种电动三指定心机械手
- 本发明提供了一种电动三指定心机械手，包括：固定单元(1)、驱动单元(2)、传动单元(3)和执行单元(4)；所述的固定单元(1)用于为驱动单元(2)提供安装空间，所述的驱动单元(2)通过电源驱动其转动；所述的传动单元(3)...
- 张忠海于功敬孙健王振华
