李端玲
- 作品数：82 被引量：449H指数：12
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 并联微动机器人的研究现状被引量：12
- 2003年
- 阐述了微/纳米技术的发展对微动机器人进行研究的意义,分析了国内外微动机器人尤其是并联微动机器人的研究现状.对并联机器人的机构类型、运动学性能、静力学和静刚度性能、动力学、精度、运动学标定以及微动机器人的系统检测和测试进行了分析研究.提出了进一步研究的内容和任务,得出了新型结构并联微动机器人系统开发的研究方法和技术路线.
- 贾庆轩魏秋霜孙汉旭李端玲
- 关键词：并联微动机器人微电子机械系统
- 变截面辊弯成形制造装备多机构协作内力规划被引量：1
- 2021年
- 针对变截面辊弯成形制造中诸多不确定性因素造成对制造装备产生剧烈变负载冲击的问题,提出了一种自适应抵消变负载冲击的变截面辊弯成形制造装备多机构协作内力动态优化分配算法。基于拉格朗日法推导了成形装备和板材动力学方程,建立了包含成形制造装备以及成形板材在内的联合动力学数学模型。为平衡成形过程中剧烈的变负载,基于成形制造平衡条件对成形轧机左右臂的内力进行了动态分配。针对成形装备多机构系统组成的闭链多体系统动力学耦合问题,以板材受到的净挤压力为零作为优化目标,采用加权伪逆法对动态分配后的内力进行优化解耦,从而获得变截面辊弯成形装备多机构协作内力规划新方法。最后,以变截面成形制造过程中由于轧辊打滑导致加工失败为例,基于Matlab软件进行计算机数值计算与仿真。仿真结果表明,当由于轧辊打滑引起负载变化时,采用提出的多机构变负载协作内力规划算法,能使各驱动轴力矩自动适应并抵消变负载冲击,使整线快速恢复正常成形加工,从而可以确保变截面辊弯成形制造的平稳运行与加工效率。研究将为变截面辊弯成形制造装备的智能控制以及智能制造提供理论基础与技术支持。
- 黄昔光杨子强李端玲李强
- 基于电力软件缺陷模式的代码检测技术研究被引量：2
- 2017年
- 随着电力信息系统类型的增多、规模的扩大以及复杂度的提高,信息系统的代码质量问题越来越受到重视。为了保证电力信息系统稳定、可靠、安全地运行,全面支撑国家电网公司信息化建设,达到进一步提高电力信息系统功能、性能及稳定性缺陷检测工作的质量和效率,控制工程师测试的人工成本的目的,需要解决电力软件代码缺陷检测效率低、自动化程度不高、定位不准确的问题。文章研究了基于电力软件缺陷模式的代码检测相关技术以及代码缺陷自动化检测方法,可全方位提升测试技术研发、软硬件产品测试、科研环境支撑、对外服务支持等方面的能力。
- 胡强新纪鑫杨俊伟李端玲
- 关键词：电力信息系统代码检测
- 变胞机构的机构学理论及在航天中的应用
- 变胞机构是1998年由英国学者戴建生在第25届ASME会议上提出的一个新概念,并且介绍该机构的论文被评为近十年内四篇最佳论文之一.这种机构代表了一类能从一种结构形式变换到另一种形式的机械系统,可适应不同任务,应用于不同场...
- 李端玲丁希仑战强戴建生
- 关键词：航天变胞机构
- 医用熔蜡恒温箱
- 一种用于口腔科医生牙模制作的医用熔蜡恒温箱，由熔蜡箱1，恒温箱2，蜡盘托架3，控制器4组成。其中，熔蜡箱1和恒温箱2隔开，熔蜡箱1由电路控制，恒温箱2由温控器4控制，箱体的镜面不锈钢板内胆和外壳之间采用超细玻璃纤维填充保...
- 张恒文张敏白国超李端玲赵一云李学明
- 基于Roberson-Wittenburg方法的变胞机构动力学研究被引量：3
- 2013年
- 变胞机构是由英国伦敦大学的戴建生教授与Ree Jones于1998年在亚特兰大召开的ASME第25届机构学双年会上提出的。它是一种新型机构,具有构态变化和自动组合等特点,还具有高度展开、折叠的性质。在不同的构态下变胞机构的有效杆件数目及自由度数也不同,从而具备了更多的功能和特性。本文重点介绍了基于Roberson-Wittenburg法的变胞机构的拓扑描述方法,然后使用Roberson-Wittenburg法对变胞机构的动力学进行分析,建立了该机构任意构态q上的点的位置、速度和加速度数学模型,并给出了一个包装领域的变胞机构动力学分析的实例。结果表明,该法简便有效,易于编程实现。
- 李端玲刘瑞雪
- 关键词：变胞机构动力学分析
- 可伸缩机械手
- 一种可伸缩机械手包括有基座、设在基座上的驱动装置、传动轴系、及安装随传动轴系转动而实现抓取动作的三根机械手指。每根机械手指包括有三个指关节，分别为第一指关节、第二指关节及第三指关节。第一指关节直接与传动轴系固定连接，在第...
- 李端玲孙汉旭贾庆轩牛海军刘旭叶壮许溱丁杰李明成伟
- 球面剪叉可展机构的运动特性分析被引量：25
- 2013年
- 为揭示任意个球面剪叉单元构成的球面可展机构的运动特性,研究这类机构的自由度特性和运动分析方法。基于螺旋理论分析球面剪叉单元及其串联运动链、多支链构成的球面可展机构的自由度特性,得出由球面剪叉单元构成的球面剪叉可展机构的自由度特性,据此构造出任意个球面剪叉单元和任意个支链构成的自由度为1的球面可展机构。基于球面几何理论,对两个球面剪叉单元串联的球面可展机构进行运动分析,并对任意m个球面剪叉单元串联的球面可展机构进行运动分析,在此基础上分析n个支链的球面剪叉可展机构的运动特性。建立球面剪叉可展机构这类机构通用的运动分析方法,并给出运动分析的数字实例,证明了该方法的有效性。编制能满足任意个球面剪叉单元构成的球面可展机构的运动分析软件,实现了对这类机构运动的自动分析计算,具有工程应用的实际意义。
- 李端玲张忠海于振
- 关键词：球面机构剪叉机构
- 一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人
- 一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人，该机器人由二铰链杆、三铰链杆、转动副铰链和驱动电机组成。二铰链杆和三铰链杆组成的四杆机构串联二杆组构成六杆机构骨架，并通过增加平行于骨架中三铰链杆两边的两个二铰链杆组成的平行四边...
- 李端玲白国超赵秀伟胡泽岩李博
- 基于Dijkstra算法的水下机器人路径规划被引量：18
- 2020年
- 为了能够实现水下机器人ROV的作业要求,将其路径规划问题分为定深度二维最优路径和不定深度三维最优路径两部分,并分别采用多边形拟合和分层多面体拟合的方法建立障碍物模型,然后通过Dijkstra算法分别求出最优路径。本文用实例证明了该方法的正确性和有效性,从而为遥控水下机器人提供了路径指引和参考,实现了水下机器人从起始无碰撞到达目标点的路径规划,并为进一步实际应用奠定了理论基础。
- 车建涛高方玉解玉文李端玲牛坤马士恩
- 关键词：多边形拟合最优路径规划DIJKSTRA算法
