沈伟良
- 作品数：15 被引量：29H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术军事更多>>
- 视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究被引量：25
- 2016年
- 针对AGV多分支路径与工位点标识的可靠识别以及导引路径的精确跟踪问题,提出了一种基于双视野窗口的鲁棒特征识别与精确路径跟踪方法。采用整幅视野范围作为模式识别窗口,在该窗口采用基于核主成分分析(KPCA)和BP神经网络的识别方法,将路径特征通过核函数映射到高维空间进行PCA降维,再利用BP神经网络识别降维后的样本矩阵。同时提出一种导引扫描窗口设置方法,该窗口范围取决于摄像机竖直视角以及摄像机安装倾斜角,在导引扫描窗口内将导引路径简化为直线模型并用最小二乘法拟合,针对拟合直线计算导引所需的路径偏差。实验结果表明,KPCA-BP方法显著提高了路径特征识别的实时性和鲁棒性,6类路径特征的平均特征识别正确率为99.5%;导引扫描窗口有效减小了导引路径直线拟合的计算误差,直线路径跟踪误差小于3 mm,曲线路径跟踪误差小于30 mm。
- 武星沈伟良楼佩煌王龙军
- 关键词：自动导引车视觉导引核主成分分析BP神经网络
- 自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法
- 本发明提供了一种自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法，所述的自动导引车车体固定联接有若干导引驱动装置，每个导引驱动装置包括减震单元、驱动单元和视觉单元。每个视觉单元具有一台摄像机，多个导引驱动装置上的摄像机组...
- 武星楼佩煌钱晓明石陈陈王龙军朱琳军刘旭沈伟良
- 文献传递
- 基于双视野窗口的路径特征识别、偏差测量与精确定位方法
- 本发明公开了一种基于双视野窗口的路径特征识别、偏差测量与精确定位方法，属于计算机视觉检测领域。首先对原始路径图像进行预处理，得到二值化的导引路径图像。然后采用整幅视野范围作为路径特征识别窗口，对整幅图像进行核主成分分析降...
- 武星楼佩煌沈伟良钱晓明王龙军张建鹏孟凯李斌姚盛昕张颖金鹏
- 文献传递
- 自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法
- 本发明提供了一种自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法，所述的自动导引车车体固定联接有若干导引驱动装置，每个导引驱动装置包括减震单元、驱动单元和视觉单元。每个视觉单元具有一台摄像机，多个导引驱动装置上的摄像机组...
- 武星楼佩煌钱晓明石陈陈王龙军朱琳军刘旭沈伟良
- 十字穿梭式有轨输送车及控制方法
- 本发明公开了一种十字穿梭式有轨输送车及控制方法，属于自动化输送装备领域。包括车架、驱动转向装置、导向同步机构、控制装置、RFID传感器和导向轮；控制装置连接并控制驱动转向装置运行；导向轮安装在车架的底部，RFID传感器安...
- 武星楼佩煌钱晓明唐敦兵沈伟良王龙军张浩杨天旭陈峰雷
- 文献传递
- 有轨输送车、轨道及控制方法
- 本发明公开了一种有轨输送车，属于自动化输送装备领域。包括车架及安装在车架上的驱动转向装置、控制装置、RFID传感器和万向轮，车架的四周侧面均安装与车架相垂直的弹性导向轮；RFID传感器、定位传感器、摆动传感器与控制装置电...
- 武星楼佩煌钱晓明王龙军沈伟良杨天旭张浩陈峰雷彭立军赵龙王彬
- 主动扫描式跟踪导引装置、自动导引车及导引控制方法
- 本发明公开了一种主动扫描式跟踪导引装置，属于自动化控制领域。包括主动扫描机构及驱动主动扫描机构运动的驱动机构，主动扫描机构包括导引传感器、角度传感器、旋转支架、垂直转轴和底板，垂直转轴安装在底板上，导引传感器通过旋转支架...
- 武星楼佩煌王龙军钱晓明唐敦兵沈伟良朱琳军石陈陈刘旭
- 文献传递
- 用于有轨输送车的十字交叉轨道及布局方法
- 本发明公开了一种用于有轨输送车的十字交叉轨道，属于自动化输送装备领域。包括多条横向轨道和纵向轨道，横向轨道和纵向轨道在同一平面内相互正交，所述横向轨道和纵向轨道上均包括两条相互平行的凹槽形地轨形成的承载轨道面；在十字交叉...
- 武星楼佩煌沈伟良王龙军钱晓明孙志楠赵龙王彬
- 文献传递
- AGV视觉导引系统智能容错关键技术研究
- 物流自动化技术的不断发展促进了自动导引小车（Automated Guided Vehicle，AGV）在制造、仓储和物流等行业的广泛应用，为适应工业现场复杂的作业环境，AGV需要对可能造成视觉导引系统干扰的各种因素具备一...
- 沈伟良
- 关键词：自动导引车视觉导引
- 十字穿梭式有轨输送车及控制方法
- 本发明公开了一种十字穿梭式有轨输送车及控制方法，属于自动化输送装备领域。包括车架、驱动转向装置、导向同步机构、控制装置、RFID传感器和导向轮；控制装置连接并控制驱动转向装置运行；导向轮安装在车架的底部，RFID传感器安...
- 武星楼佩煌钱晓明唐敦兵沈伟良王龙军张浩杨天旭陈峰雷
