赵文涛
- 作品数：14 被引量：18H指数：2
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种轮履可变换式底盘
- 本实用新型提出了一种轮履可变换式底盘，包括履带模块、轮式模块和支腿模块，履带模块包括履带行走架、履带行走机构和回转颈，支腿模块包括支腿架和四副支腿，轮式模块包括前轮模块和后轮模块，前悬架包括悬架上支架、悬架下支架、叉形环...
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- 一种轮履可变换式底盘
- 本发明提出了一种轮履可变换式底盘，包括履带模块、轮式模块和支腿模块，履带模块包括履带行走架、履带行走机构和回转颈，支腿模块包括支腿架和四副支腿，轮式模块包括前轮模块和后轮模块，前悬架包括悬架上支架、悬架下支架、叉形环、调...
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- 一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘
- 本发明提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括支腿...
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- 一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘
- 本实用新型提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括...
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- 面向奔跑运动的刚–柔复合四足机器人单腿设计与实验研究被引量：9
- 2013年
- 针对四足机器人奔跑运动对高速高机动性的要求,基于生物"狗"腿部跟腱生物力学特性,提出一种刚–柔复合四足机器人单腿结构模式.设计刚–柔复合四足机器人单腿结构,进行刚–柔复合单腿机构的有无冲击载荷动作特性、刚度特性、D-H运动学和足尖工作空间分析;考虑动态运动下的地面冲击等噪声因素,应用线性二次型高斯控制进行刚–柔复合单腿关节驱动器控制,且以竖直跳跃运动作为奔跑运动的重要基础运动原型,利用有限状态机和顶点高度反馈进行障碍地形环境下等高跳跃控制分析与仿真;最后进行了刚–柔复合四足机器人单腿连续竖直跳跃运动实验.分析与实验结果证明了结构设计的合理性和控制的有效性.
- 张雪峰秦现生冯华山赵文涛李军谭小群
- 关键词：奔跑四足机器人
- 基于TSLJCS模型刚度的仿生机械腿关键问题研究
- 随着足式机器人在反恐防爆等涉及国家安全，以及在山地作业等涉及民生应用的需求日益迫切，对其高速运动能力、高负载能力等的要求日益提高。然而，当前仿生足式机器人这些方面的能力，与相应的生物相比，还存在显著的差距。大量的研究表明...
- 赵文涛
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- 轮履复合式救援工程机械底盘车桥设计与有限元分析被引量：1
- 2014年
- 针对液压马达四轮驱动的动力方式,设计了轮履复合式救援工程机械底盘的车桥,对其在各行驶工况下的受力情况进行有限元分析和优化,并对优化的结构进行了模态分析。结果表明,该车桥结构在满足强度要求的基础上有良好的抗振性。
- 宋可清冯华山赵文涛张娜
- 关键词：有限元模态分析
- 一种四足机器人平面转弯步行规划被引量：1
- 2012年
- 在四足机器人转弯运动中,步行设计的复杂程度与多关节的连续协调问题是影响机器人运动控制与稳定性的一个重要方面。提出了一种改进的四足机器人转弯动作规划方法,将足点轨迹在三维空间的规划解耦为两个二维空间的规划,并针对关节摆动的速度不连续问题,将关节摆幅三角函数化,进一步研究了该规划方法对转弯半径的影响,并通过仿真进行了机器人转弯试验。结果表明,机器人中心轨迹为良好的闭合圆周。
- 李军刘桉赵文涛
- 关键词：四足机器人
- 四足仿生机器人足端工作空间的分析被引量：1
- 2011年
- 四足仿生机器人工作空间的形状和大小对其优化设计具有重要的作用。在简化的四足仿生机器人模型的基础上,根据其髋关节、膝关节的运动参数范围,采用蒙特卡洛方法在MATLAB软件上画出了其工作空间的形状,利用数值积分的思想求出了工作空间的体积大小并对几何误差进行了分析。
- 赵文涛刘志忠
- 关键词：蒙特卡罗方法MATLAB
- 一种轮履可变换式底盘
- 本发明提出了一种轮履可变换式底盘，包括履带模块、轮式模块和支腿模块，履带模块包括履带行走架、履带行走机构和回转颈，支腿模块包括支腿架和四副支腿，轮式模块包括前轮模块和后轮模块，前悬架包括悬架上支架、悬架下支架、叉形环、调...
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