刘建华
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于分解策略的多机器人编队控制方法被引量：6
- 2006年
- 根据多机器人在不确定环境中编队智能行进控制的要求,以多移动机器人为对象,提出了一种基于分解策略的多机器人编队控制方法,将复杂的多机器人编队问题分解为若干组2个机器人之间的协调问题.建立了多机器人编队的基本队形模型,提出了基于主从方式的多机器人控制策略,根据基于行为的方法设计了机器人的基本子行为,通过带权值的各子行为的叠加合成得到机器人的最终行为,给出了机器人的速度调节方案.计算机仿真结果验证了该方法的有效性和可行性,具有较好的可扩展性.
- 孟宪松徐宏根张铭钧刘建华
- 关键词：多机器人
- 多水下机器人编队通信研究被引量：11
- 2007年
- 针对多水下机器人编队控制中的水下无线通信问题,提出了一种基于调度的水下无线环状媒介访问控制协议,克服了由于多跳带来的隐藏终端和暴露终端的问题,保证了系统通信的公平接入和周期性控制,同时通过采用数据包捎带技术,在数据包中携带令牌信息,减少额外发送令牌控制包等方法来提高系统吞吐量。N S仿真软件上的仿真实验分析了新协议的性能,通过与类似ALOHA的基于竞争协议的对比实验确定新协议的使用范围,验证了上述媒介访问控制协议的有效性和可行性。
- 孟宪松刘建华张铭钧
- 关键词：船舶舰船工程
