刘永
- 作品数：88 被引量：221H指数：9
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校高新技术产业发展项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺经济管理电子电信更多>>
- 冗余度弧焊机器人位置优化建模及算法被引量：5
- 2007年
- 围绕大型冗余度(11自由度)机器人工作站的路径规划,提出龙门架机座的位置优化问题,分析并建立了该问题的多目标优化数学模型。采用遗传算法为优化方法,建立了问题的适应度函数,并提出一种动态系数法解决多目标优化问题,基于C++和matlab混合编程设计实现机器人机座优化的遗传算法程序,基于该算法进行了仿真试验验证,试验基于3自由度龙门架和6自由度机器人,焊接某工件上两圆管垂直相贯形成马鞍形空间焊缝。结果表明,通过该算法可以快速找到机器人机座接近目标最优解,提出的多目标优化函数和算法保证了机器人关节运动平稳性。
- 刘永王克鸿杨静宇
- 关键词：路径规划遗传算法
- 铜熔池信息视觉检测和图像处理研究被引量：1
- 2002年
- 建立了一个近红外CCD熔池动态信息的图像检测系统 ,用于钢表面铜熔池视觉信息的检测。应用窄带滤光技术成功地解决了强弧光干扰 ,在获取清晰的焊接熔池区图像的基础上 ,研究了焊缝熔池几何尺寸的边缘检出方法 ,获得了满意的熔池边缘特征图像。
- 于景宝徐越兰熊亮同王平余进刘永
- 关键词：视觉检测图像处理熔敷焊熔池
- 一种轮桨一体的陆空两栖机器人
- 本发明公开了一种轮桨一体的陆空两栖机器人，包括齿轮传动变形机构、4个桨叶轮组件、控制器和机体，4个桨叶轮组件分别通过4个齿轮传动变形机构与机体相连接，且桨叶轮组件通过齿轮传动变形机构的传动改变相对于机体的位置，实现地面模...
- 刘永刘治愈宋梅利
- 文献传递
- 一种基于主动加热的叶中含梗红外成像检测方法
- 本发明公开了一种基于主动加热的叶中含梗红外成像检测方法，将烟叶通过振动盘和加速皮带均匀摊薄，对均匀摊薄的烟叶先运用加热装置进行加热后送入制冷装置进行冷却，再运用红外热成像仪对烟叶进行扫描形成叶片、叶梗图像，通过红外热成像...
- 刘永王欢时定兵刘承钧
- 文献传递
- 基于激光双目视觉的接缝三维重建被引量：16
- 2006年
- 设计研制了结构激光双目视觉传感器,该传感器加入结构激光,很好地解决了立体视觉中对应点的匹配问题。利用该传感器采集接缝图像,开发了图像采集处理程序,实现接缝图像处理和特征分析,识别并提取了二维平面上接缝特征点的图像坐标。采用MATLAB软件实现了三维重建标定算法,根据双目视觉原理,由接缝特征点的图像坐标计算出其三维坐标,进行了三维重建,抽取了接缝三维几何尺寸、坡口类型、角度、间隙等焊接特征信息。
- 王克鸿曹慧刘永张德库
- 关键词：双目视觉三维重建图像处理
- 一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法
- 本发明公开了一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法，包括自适应密封裙、密封内衬、离心泵、离心泵电机、离心泵电机驱动器、机器人本体等，密封裙垂直固定安装在机器人本体的下底面四周；机器人本体上开一个通孔，离心泵的进气口与机器...
- 杜姗姗刘永龚毅杨衍舒
- 文献传递
- 弧焊机器人典型工件几何建模研究被引量：5
- 2002年
- 本文采用“搭积木”的思想提取复杂工件焊缝的特征信息 ,针对提取工件的特征信息提出并建立了焊缝的特征坐标系 ;对典型焊缝 (马鞍型 )基于AutoCAD的二次开发建立数学模型 ,推导出任意马鞍型曲线焊缝上任意焊点的特征坐标系在基准坐标系上的投影矢量 ,进而获取机器人焊枪尖端的坐标系相对基准坐标系转换矩阵。
- 刘永王克鸿杜姗姗
- 关键词：弧焊机器人数学建模离线编程CAD
- 无人驾驶车辆转向系统及其控制方法
- 本发明公开了一种无人驾驶车辆转向系统及其方法，包括执行电机、方向机、电机编码器、非接触式零位检测机构、非接触式左限位检测机构、非接触式右限位检测机构、前轮绝对转角机构、前轮转角双闭环控制系统，执行电机为转向驱动机构，执行...
- 刘永唐振民龚毅
- 文献传递
- 复地御钟山23号楼精装修工程质量管理研究
- 最近几年，在国家政策的大力推广下，目前市面上的住宅产品大多以精装修的形式进行交付，精装修住宅可以减少业主自行装修造成的资源浪费和对环境污染，符合国家倡导的资源节约型、环境友好型社会主题。 然而，精装修住宅产品的质量问题...
- 刘永
- 关键词：精装修工程项目管理
- 文献传递
- 一种自主开关行为的吸附单元及吸附装置
- 本发明公开了一种自主开关行为的吸附单元及吸附装置，包括三个以上的吸附单元、空气腔、抽气元件、电机、底板支架，所有的吸附单元都固定在底板支架上，并且每个吸附单元的导管通过空气腔并联相通，空气腔的出口处连接抽气元件，通过电机...
- 刘永朱健声杨衍舒
