史莹晶
- 作品数：42 被引量：57H指数：4
- 供职机构：电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学兵器科学与技术交通运输工程更多>>
- 一种三维空间中多智能体系统的定位及环绕控制方法
- 本发明公开了一种三维空间中多智能体系统的定位及环绕控制方法，首先建立了对未知目标的估计器，结合估计器的平面收敛性，对目标未知位置进行定位；其次，设计分布式控制器和协调器，结合多智能体间有通信及无通信两种情况，建立了三种环...
- 史莹晶李瑞鲍一民
- 文献传递
- 基于VxWorks的小型四旋翼飞行器半实物仿真平台设计被引量：10
- 2018年
- 四旋翼飞行器体积小、可悬停、机动灵活,已成为国内外的一个研究热点。为了更加有效便捷地对四旋翼飞行器的飞行控制进行实时仿真,设计了四旋翼飞行器半实物仿真平台。该仿真平台包括上位机、仿真计算机和四旋翼飞行控制器3个部分,四旋翼飞行器对象模型运行在实时仿真计算机中,将飞行控制器作为实物接入仿真回路,提高仿真的实时性和置信度。该半实物仿真平台可以分别对四旋翼飞行器的姿态控制、位置控制进行仿真,并可将仿真结果直接应用于实际飞行。
- 李瑞史莹晶李青松
- 关键词：四旋翼实时操作系统硬件在环仿真
- 基于人体骨骼关键点检测的人机交互方法
- 本发明公开的基于人体骨骼关键点检测的人机交互方法，属于小型机器人的视觉技术领域，具体为：构建并训练动作分类网络，建立动作‑指令匹配表；通过目标检测算法检测小型机器人视野中的人体目标，得到Box框，剪裁人体目标，通过动作分...
- 李瑞史莹晶许璇梁少峰
- 一种基于视觉巡视的自主飞行四旋翼穿行隧道方法
- 本发明公开了一种基于视觉巡视的自主飞行四旋翼穿行隧道方法，利用自主飞行四旋翼自主寻找入口并进入隧道，在隧道内部，再通过底部摄像头对自主飞行四旋翼实现自主导航飞行，在飞行的同时利用摄像头对隧道内部电缆及周边情况进行实时检测...
- 史莹晶李瑞刘奇胜蒋宏张华林
- 单足弹跳机器人联合仿真教学实践
- 2016年
- 提出通过ADAMS软件建立单足弹跳模型,搭建ADAMS与MATLAB的联合仿真平台,阐述通过在仿真中实时观察机器人的运动过程,并结合模型反馈回的数据曲线,学生可以完成单足模型的腿部摆角控制实验、能量补偿实验等。
- 李瑞史莹晶何笑隆
- 关键词：机器人建模联合仿真
- 一种基于多相机观测的高精度高鲁棒性视觉惯性里程计定位方法
- 本发明提供了一种基于多相机观测的高精度高鲁棒性视觉惯性里程计定位方法，属于计算机视觉技术领域，先进行多相机的同步数据采集，对图像组中的各图像进行多相机前端特征跟踪，获得各图像组的特征关联结果，基于此构建代价函数，通过构建...
- 李瑞蔚保国熊华捷吴子豪史莹晶
- 一种三维空间中多智能体系统的定位及环绕控制方法
- 本发明公开了一种三维空间中多智能体系统的定位及环绕控制方法，首先建立了对未知目标的估计器，结合估计器的平面收敛性，对目标未知位置进行定位；其次，设计分布式控制器和协调器，结合多智能体间有通信及无通信两种情况，建立了三种环...
- 史莹晶李瑞鲍一民
- 基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制被引量：22
- 2018年
- 针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.
- 赖云晖李瑞史莹晶贺亮
- 关键词：无人机编队
- 弹跳机器人三维仿真示教平台设计
- 2016年
- 设计了一种机器人三维仿真示教平台,以单足弹跳机器人作为研究对象和可视化模型。该仿真平台成本低廉、用户操作简单且界面交互性较好,提供了3D模型加载显示模块、机器人运动学模块、三维场景漫游模块、通信模块、基于关键帧和插值算法的运动轨迹规划模块。该运动学仿真可以生成数值仿真曲线和三维仿真动画,并且能够进行用户交互式的运动轨迹规划。该仿真平台可以作为学生学习三维仿真技术的一个实验平台,使学生系统了解三维仿真过程,并且能够使学生对于机器人运动控制具有更加感性的认识,能够使学生更快的掌握相关知识,具有良好的示教演示意义和创新性。
- 史莹晶李瑞王力行
- 关键词：三维仿真教学平台
- 基于变结构理论的巡航导弹复合控制被引量：1
- 2008年
- 针对大空域巡航导弹在飞行过程中的执行机构饱和问题,设计了变结构控制律.通过李亚普诺夫稳定性理论,证明了控制器的稳定性,利用矩阵理论为工具,证明了系统的鲁棒性.根据变结构控制律的自然分解特性,将控制器分解的常规项部分利用俯仰舵来实现,将控制器分解的符号项部分利用发动机尾喷管来实现,这使复杂的控制律在工程上变得简单.仿真表明,所设计的控制律能避免执行机构的饱和问题,使各项指标满足系统设计要求.
- 史莹晶马广富马洪忠
- 关键词：巡航导弹变结构控制复合控制大空域机动
