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朱枫: 作品数：191 被引量：1,087H指数：18; 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国科学院知识创新工程更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信航空宇航科学技术更多>>

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基于强跟踪卡尔曼滤波的陀螺信号处理被引量：8: 2017年; 针对陀螺传感器测量精度低,严重影响航空光电稳定平台视轴稳定精度的问题,设计了强跟踪卡尔曼滤波器。根据时间序列分析法的基本原理,对经过预处理的陀螺原始量测数据进行AR模型建模,根据该AR模型采用状态空间法设计卡尔曼滤波器,同时为了增强系统的鲁棒性,引入强跟踪算法对卡尔曼滤波中的状态预测方差进行实时调整,构造了强跟踪卡尔曼滤波器。阐述了该算法的理论、原理,并且在某型航空光电稳定平台上进行试验验证。试验结果表明:强跟踪卡尔曼滤波器输出信号的方差减少了44.1%,分散程度降低,同时,相较于巴特沃斯滤波器,最大超调量减少13%,上升时间缩短了3ms,调整时间缩短了37.5ms,使平台具有良好的动态性能。研究表明,强跟踪卡尔曼滤波器可以提高航空光电稳定平台的精度,有较高的实用价值。; 朱枫朱枫李贤涛张葆张士涛; 关键词：自动控制技术

基于扰动观测器的光电稳定平台摩擦补偿策略被引量：15: 2017年; 为了进一步提高航空光电稳定平台的抗干扰能力,提出了一种基于LuGre摩擦模型与扰动观测器(DOB)相结合的扰动补偿控制方案。首先,对某型两轴两框架平台系统速度环进行建模,并进行扰动分析,设计了扰动控制方案。然后,对平台进行摩擦模型参数辨识试验,在摩擦补偿的基础上设计扰动观测器,并通过仿真试验验证了方案的可行性。最后,为了测试该控制方案的可行性和必要性,将航空光电稳定平台安装于模拟转台上进行试验,测试其加入摩擦补偿和扰动观测器后平台的扰动抑制能力。试验结果表明:该控制方案在模拟飞行转台以3Hz以内任意频率正弦运动的情况下,系统的扰动隔离度至少提高了14.52dB;且系统在低速运行时,其跟踪性能明显提高,跟踪误差的均方值由原来的0.1959°/s减小到0.0838°/s。同时,通过振动试验验证了该控制方案对质量不平衡引起的干扰也有很好的抑制作用,具有较好的鲁棒性和较高的实用价值。; 晋超琼张葆李贤涛申帅朱枫; 关键词：自动控制技术参数辨识扰动观测器

人眼灰度感知建模及其在图像增强中的应用被引量：2: 2018年; 原直方图均衡化算法处理结果不理想,主要是图像灰度域上实现的均衡化并不代表人眼感知亮度域上的均衡化,对此提出人眼感知亮度域上的直方图均衡化算法,但由于使用的灰度人眼感知模型不准确,处理效果也没有得到明显的改善。提出一种灰度人眼感知模型的建模方法,利用实验测试的方法得到人眼视觉系统临界可见偏差曲线;再推导得到人眼对不同灰度背景下同等灰度差别的敏感度曲线;接着利用上一步结果再通过积分和归一化方法得到灰度人眼感知模型;根据以上灰度人眼感知模型对直方图均衡化算法进行改进。对比实验结果表明,提出算法相比于原直方图均衡化具有明显的改善效果,相比于CLAHE、BBHE以及HMF等直方图改进算法,也具有无需参数调节,增强效果显著和适应性强等优点。; 范晓鹏朱枫; 关键词：人眼视觉直方图均衡化图像增强

基于积分图像的快速二维Otsu算法被引量：39: 2009年; Otsu自适应阈值算法是图像分割的经典方法之一,在其基础上发展起来的二维Otsu阈值算法却因为计算复杂而制约了其应用。本文针对二维Otsu的耗时瓶颈问题,引入积分图像简化了二维直方图最佳阈值搜索过程的计算复杂度,从而大大缩短了算法处理时间。实验结果表明,本文提出的算法在分割效果上与原始算法完全相同,但计算时间远远小于后者,具有很好的实时性。; 郎咸朋朱枫郝颖明欧锦军; 关键词：阈值分割积分图像

排爆机器人训练仿真系统中的碰撞检测技术被引量：10: 2006年; 精确的碰撞检测对提高虚拟现实系统的沉浸性、真实感至关重要。但是Vega只对碰撞检测提供了有限的支持,为提高碰撞检测的实时性和精确度,提出了分块设置掩码、动态加载相交矢量、在运动物体易发生碰撞的部位放置相交矢量以及物体高速运动时引进距离因子等方法。有效的解决了排爆机器人训练仿真系统中遇到的各种碰撞检测问题。; 丁伟利郝颖明朱枫秦丽娟刘晓民; 关键词：虚拟现实碰撞检测排爆机器人

基于OpenGL的交会对接仿真系统被引量：5: 2003年; 针对基于视觉的空间载体位姿测量很难进行真实实验的特点,提出了一种基于OpenG1的半物理仿真实验方法。该方法通过计算机图形学技术和计算机视觉技术的结合,能够直观、快速地模拟空间载体位姿测量过程。; 张正忠郝颖明董再励朱枫周静; 关键词：OPENGL 位姿测量半物理仿真

一种多移动机器人避碰规划方法被引量：36: 2000年; 本文采用集中预规划方法 ,通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰 ,所提算法的基本思想为 :将机器人的运动路径分段 ,然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行约束 ,从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题 ,并进一步将其转化为线性方程的求解 ,使问题具有明确的解析解 .由于该方法的复杂度较高 ,在实现过程中采用了多种方法降低复杂度 ,简化计算 .本文给出了该算法的基本思路 ,有关定理及证明 ,算法的化简方法 ,最后给出了实验结果及分析 .; 欧锦军朱枫; 关键词：移动机器人

基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法: 本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法，利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面，并提取其图像坐标；根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系，将线结构光图像坐标转换为相机系坐标，并进行平面拟合，确定合...; 吴清潇欧锦军王爽朱枫郝颖明段红旭; 文献传递

自然场景中多类目标识别的算法研究被引量：2: 2012年; 为了实现复杂自然场景中多类目标的识别与分割,本文利用条件概率模型(CM)对目标特征进行建模,融合了纹理特征、纹理环境特征和位置特征,并采用场景类别对各类目标间的相互约束关系进行建模,在此基础上研究基于场景类别的条件概率模型(sCM)在多类目标识别与分割中的应用。本文选用Oliva&Torralba数据库对模型进行实验并与国外其他方法进行了比较。实验结果表明,该算法在多类目标识别与分割中取得很好的结果,在提高总体识别率的同时提高了物体边缘部分识别与分割的正确率,更有效地提高了视觉效果。; 吴士林朱枫; 关键词：目标识别图像分割