王兆龙
- 作品数：3 被引量：91H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于极大似然准则和最大期望算法的自适应UKF算法被引量：38
- 2012年
- 针对噪声先验统计特性未知情况下的非线性系统状态估计问题,提出了基于极大似然准则和最大期望算法的自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法.利用极大似然准则构造含有噪声统计特性的对数似然函数,通过最大期望算法将噪声估计问题转化为对数似然函数数学期望极大化问题,最终得到带次优递推噪声统计估计器的自适应UKF算法.仿真分析表明,与传统UKF算法相比,提出的自适应UKF算法有效克服了传统UKF算法在系统噪声统计特性未知情况下滤波精度下降的问题,并实现了系统噪声统计特性的在线估计.
- 王璐李光春乔相伟王兆龙马涛
- 关键词：非线性滤波最大期望算法
- 欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制被引量：41
- 2012年
- 针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器(Quadrotor UAV)受控模型的复杂非线性问题,提出了一种系统简化方法,并基于简化后的模型设计了滑模控制器,实现了对复杂模型的非线性控制.首先,对Quadrotor UAV模型进行简化处理,从而可将系统解耦为完整驱动部分和欠驱动部分;进而,通过定义一个广义滑动流形实现欠驱动部分的滑模控制器设计;最后,利用Lyapunov理论证明了系统欠驱动部分的稳定性.仿真分析表明,本文提出的控制方法能够有效实现Quadrotor UAV的控制,且与经典PID控制方法相比,具有对外界扰动更强的鲁棒性.
- 王璐李光春王兆龙焦斌
- 关键词：QUADROTOR滑模控制欠驱动系统系统解耦
- 基于四元数的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制被引量：13
- 2012年
- 四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的.为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题.通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统,并以刚体旋转的四元数为系统状态对姿态子系统进行描述.利用backstepping方法设计时变反馈控制律使其子系统指数稳定.根据级联系统的全局稳定性判据,通过研究耦合部分的性质证明系统的全局指数稳定性.仿真结果表明,该方法能够实现四旋翼无人飞行器对期望轨迹的跟踪.
- 李光春王璐王兆龙许德新
- 关键词：四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制四元数BACKSTEPPING方法非完整系统级联系统
