程南瑞
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 供职机构：江南大学通信与控制工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于集对贴近度的多机器人能力评估被引量：1
- 2009年
- 为解决多机器人任务分配的问题,把集对分析的思想引入机器人能力综合评估中,利用多属性决策方法对任务的多项指标进行评估。将多个指标组成的指标集视为由多个指标组成的指标空间,运用欧式空间权距离的方法分析集对贴近度。采用贴近度算法进行大样本仿真和分析,仿真结果表明了该算法的有效性,同时该算法对相似的结果可进行有效区分。
- 徐菊香刘国栋程南瑞
- 关键词：多机器人集对分析贴近度
- 基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计被引量：3
- 2008年
- 介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控制方案结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控制方面的特性,既能合理地分配任务,又满足了系统的实时性要求.实践证明,由该控制系统的设计方案制作而成的类人足球机器人AFU,具有良好的自主控制稳定性和较好的视觉识别能力,能够比较出色地完成类人组的足球比赛.
- 程南瑞刘国栋
- 关键词：类人足球机器人嵌入式实时操作系统嵌入式处理器
- 基于实时ZMP检测的类人足球机器人步态规划被引量：2
- 2010年
- 为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步态规划方面,根据ZMP(零力矩点)稳定性原理,首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划,然后由运动学逆解出的关节转角值对机器人舵机进行实际控制;在误差补偿方面,采用对ZMP影响较大的上体运动进行误差补偿,并针对传统的上体补偿方法的局限性,提出了允许上体高度作匀速运动的改进方法。最后通过仿真和实际实验表明:相对于传统补偿方法,新方法能够更加明显减小机器人的ZMP误差,提高机器人ZMP的稳定裕度,使得类人机器人可以稳定快速的行走。
- 程南瑞刘国栋徐菊香
- 关键词：类人足球机器人零力矩点步态规划
- 类人足球机器人控制系统的设计与实现被引量：1
- 2010年
- 基于机器人复杂的决策控制和步态管理,采用了个人数字助理(PDA)和数字信号处理器(DSP)组合,并以Windows Mobile作为软件平台。具体分析了控制系统的硬件设计和软件设计方法。真实环境中的实验及比赛结果证明,该控制系统可以实现机器人的复杂控制。
- 胡金东刘国栋程南瑞
- 关键词：类人机器人主控制器运动控制卡
