徐菊香
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：江南大学通信与控制工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于集对贴近度的多机器人能力评估被引量：1
- 2009年
- 为解决多机器人任务分配的问题,把集对分析的思想引入机器人能力综合评估中,利用多属性决策方法对任务的多项指标进行评估。将多个指标组成的指标集视为由多个指标组成的指标空间,运用欧式空间权距离的方法分析集对贴近度。采用贴近度算法进行大样本仿真和分析,仿真结果表明了该算法的有效性,同时该算法对相似的结果可进行有效区分。
- 徐菊香刘国栋程南瑞
- 关键词：多机器人集对分析贴近度
- 基于实时ZMP检测的类人足球机器人步态规划被引量：2
- 2010年
- 为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步态规划方面,根据ZMP(零力矩点)稳定性原理,首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划,然后由运动学逆解出的关节转角值对机器人舵机进行实际控制;在误差补偿方面,采用对ZMP影响较大的上体运动进行误差补偿,并针对传统的上体补偿方法的局限性,提出了允许上体高度作匀速运动的改进方法。最后通过仿真和实际实验表明:相对于传统补偿方法,新方法能够更加明显减小机器人的ZMP误差,提高机器人ZMP的稳定裕度,使得类人机器人可以稳定快速的行走。
- 程南瑞刘国栋徐菊香
- 关键词：类人足球机器人零力矩点步态规划
