罗召成
- 作品数：2 被引量：10H指数：1
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于现场总线的开放式多轴运动控制器设计
- 在我国工业自动化水平不断提高的大背景下,工业机器人的装机总量也逐年增长,在广大工业生产制造现场得到了良好的应用。根据权威预测,国内机器人安装量将以每年25％的速度递增。运动控制器作为工业机器人运动控制系统的核心,在现代工...
- 罗召成
- 关键词：多轴运动控制器现场总线自适应PID
- 文献传递
- 机器人自适应PID饱和输出反馈控制被引量：9
- 2012年
- 针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰。通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性。最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性。
- 罗召成朱世强王会方
- 关键词：机器人自适应PID控制
