赵铁军
- 作品数：58 被引量：81H指数：6
- 供职机构：沈阳工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划辽宁省教育厅科学基金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 轮式移动宜人机器人可变刚度腰部机构设计
- 2004年
- 轮式移动宜人机器人是一个仿人机器人技术研究平台,它由正交轮式移动平台、腰部、双臂、躯干及头部组成。仿人机器人腰部的构成对其运动学、动力学性能起着重要的作用。分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有可变刚度特征的仿人机器人腰部设计方案。设计方案使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。着重分析了腰部机构的运动学、动力学以及可变刚度特性。
- 赵铁军谈大龙赵明扬吴镇炜刘红军
- 关键词：仿人机器人刚度
- 仿人机器人发展现状及其腰部机构研究被引量：6
- 2005年
- 仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。
- 李艳杰赵铁军谈大龙吴镇炜钟华
- 关键词：仿人机器人PID控制
- 等离子弧表面淬火技术试验研究
- 该文从等离子弧的物理性质入手,从理论上分析了等离子弧作为高斯圆形分布热源的表面淬火温度场和热过程,对等离子弧表面淬火的工艺参数范围进行了理论估算.试验研究结果表明,等离子弧表面淬火是一项低成本,便于在加工现场推广应用的新...
- 赵铁军
- 关键词：等离子弧表面淬火温度场
- 文献传递
- 基于改进RRT算法的冗余机械臂路径规划研究
- 2024年
- 针对RRT算法在机械臂路径规划的过程中无方向性,在无障碍物处产生过多无用节点的问题,采用目标偏置、双向分段搜索的策略对RRT算法进行改进,提出了具有导向性的双向分段搜索的改进RRT算法并应用于七自由度冗余机械臂的路径规划上,通过Matlab进行了三维环境路径规划仿真实验,并通过ROS平台进行冗余机械臂在简单环境与狭窄环境的避障仿真实验。实验结果表明,改进的RRT算法能够有效地减少路径的节点数量与搜索时间,并提高路径规划的成功率。
- 付东昊赵铁军
- 关键词：冗余机械臂路径规划
- 一种刚度可调的手腕康复装置
- 本发明提供一种刚度可调的手腕康复装置，包括末端执行机构、传动机构、驱动机构、定平台和辅助机构，其中，末端执行机构包括：动平台；弹簧软轴，设置于动平台的第一侧面，并与动平台相连接，并且弹簧软轴外设置有自锁螺纹；旋钮，套设于...
- 赵铁军刘名川
- 泵轴轴向力与径向力测力传感器动态特性研究被引量：1
- 2022年
- 水泵叶轮产生的轴向力和径向力是影响水泵性能的主要因素。根据水泵的内部结构和现有的测量传感器进行改进,设计了一种新型的测力传感器。主要介绍该测力传感器的结构和工作原理,并针对测力传感器工作的环境特点着重进行测力装置的动态特性研究,采用有限元法对测力传感器从时域和频域两个方面进行动态特性分析。
- 孙壮虎赵铁军
- 关键词：测力传感器有限元法动态特性
- 新型水泵叶轮转子刚度特性与模态性能研究
- 2019年
- 设计一种新型水利模型,其叶轮转子采用端面齿啮合的连接方式。针对端面齿的存在而产生叶轮转子结构不连续的情况,对其刚度特性和模态性能进行研究,从而保证该型水泵水利模型设计合理可靠。基于新型水泵水利模型,建立一种叶轮转子端面齿啮合的基本模型,采用有限元分析方法对基本模型进行分析,确立了不同预紧力条件下叶轮转子基本模型的刚度、刚度修正系数与无量纲因子的关系。研究结论表明,当预紧力大于摆脱力时,叶轮转子采用端齿面啮合连接方式时,叶轮转子模态性能稳定。
- 赵铁军石修伟
- 关键词：刚度模态
- 基于Fluent的高功率密度SEA热仿真设计与优化
- 2024年
- 在串联弹性执行器(SEA)的电动机长时间的工作状态下,线圈的电阻会发热的同时电流在铁芯里面产生涡流而发热,若不及时散发热量,则温度很快会超出使用范围损坏线圈的绝缘,从而导致电动机损坏,为了解决这一问题,对SEA进行水冷结构的设计。通过电动机温升计算以及Fluent热仿真分析确定出水道的形状、个数和最佳循环水速;同时用Workbench对SEA重要部件进行轻量化分析和设计,进而实现提高SEA功率密度目的,该设计可以满足实际应用。
- 范诗瑶赵铁军金纯旭
- 关键词：功率密度
- 基于视觉传感的全方位车的定位和路径规划研究
- 2024年
- 为了避免传统制造业人力成本较高、低效率和低精度等缺点,对自主导航的全方位车进行了研究。主要介绍了对原有全方位车运动学模型的建立和系统的升级改造,利用深度相机和激光雷达等传感器在改进的SLAM框架下进行定位,同时在Matlab上对小车建立的地图进行路径规划的仿真。与原始算法相比,改进的算法提高了小车的效率,并为更高程度的自动化车间解决方案提供了选择。
- 王立银赵铁军
- 关键词：自主导航SLAM路径规划
- 基于遗传算法的射线箱机加车间机器人制造单元布置
- 2018年
- 将射线箱零件组成制造单元,利用机器人对各个单元进行上下料,提出以速度为优化目标,将加速度,时间,位置作为约束,将有约束问题利用惩罚函数转为无约束问题,利用遗传算法搜索所有可能的制造单元最佳位置的布局,机器人运行的总速度达到最大,提高输送效率,通过实例表明,该方法有效。
- 高治理赵铁军王若刚张亦平
- 关键词：遗传算法机器人
