于靖军
- 作品数：156 被引量：981H指数：19
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 基于伪刚体模型法的全柔性机构位置分析
- 柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构。具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型,其特征是机构中传统型式的铰链全部被柔性铰链所代替。对它的研究,近年来也已成为一个热点。本文主要对这类全柔性机构的运动学问...
- 于靖军毕树生宗光华赵东
- 关键词：柔性铰链运动学全柔性机构伪刚体模型
- 文献传递
- 刚度可调的三自由度动力吸振装置
- 本发明具体涉及一种刚度可调的三自由度动力吸振装置，包括基座、板簧组件和质量块组件，基座为具有开口的中空结构，板簧组件包括第一板簧、第二板簧、第三板簧和第四板簧，第一板簧的第一端和第二板簧的第一端设置于基座上位于开口处相对...
- 杨毅青马文硕于靖军
- 文献传递
- 可调刚度致动器结构研究综述被引量：3
- 2018年
- 可调刚度致动器具有本质安全性、高能效以及高动态特性,可以满足新一代机器人在物理性人机交互及高动态运动任务中的性能需求。根据刚度调节原理的不同,对常见的可调刚度致动器进行了分类,并分别对其刚度特性及调节范围、承载能力、变形能力以及储能能力进行了分析,然后对比和总结了各种刚度调节机构的性能特点。研究者在设计新装置时可以参考这些信息,根据自身应用需求以及不同种类刚度调节方式的性能侧重方向的不同,选择并设计合适的可调刚度致动器。对可调刚度致动器的现有结构存在的问题做出分析和讨论,并对其未来的发展方向做了展望。
- 毕树生刘畅周晓东于靖军
- 关键词：柔性关节柔性机器人
- 空间平动柔性并联机构的系统设计方法研究被引量：6
- 2018年
- 由于在微纳操作、能量捕获、先进传感等系统中的成功应用,空间平动柔性并联机构的市场需求与日俱增,促使对空间平动柔性并联机构设计方法的研究炙手可热。提出了一个基于位置空间概念的空间平动柔性并联机构的系统设计方法(简称为PSBD方法)。PSBD方法主要用于系统设计3腿(即无冗余柔性腿)空间平动柔性并联机构。首先介绍了空间平动柔性并联机构及其基本的设计要求,然后提出了PSBD方法并阐述了其基本原理和实现步骤,继而通过实例的方式详细解释了PSBD方法所涉及的关键技术问题。利用所提出的PSBD方法,即使是初级设计师也能够设计出具有结构多样,运动解耦,驱动独立和伴生运动小等特性的空间平动柔性机构。
- 李海洋郝广波于靖军邓子龙宋增旺
- 关键词：并联机构
- 基于激光视觉的胶型跟随检测系统的研究被引量：2
- 2019年
- 涂胶质量直接关系到产品的优劣,涂胶过程中出现胶线断裂、截面畸变等缺陷是非常严重的质量问题。文章对汽车前挡风玻璃的胶型在线跟随检测技术进行了研究,分析了涂胶作业中机器人、胶枪、胶线轨迹在运动学和控制方面的相互关系,以此为理论基础,对基于激光视觉的检测涂胶质量的胶型在线跟随检测系统进行了研究。文章围绕胶型在线检测系统的高效性、通用性和简单操作性,以及系统的硬件组成、运动控制和应用进行了探讨。
- 高旭龙宗光华于靖军
- 关键词：在线检测运动控制
- 三维平动并联机构型综合研究被引量：20
- 2003年
- 提出了一种简单而有效的三维平动并联机构型综合新方法,应用的理论基础是螺旋理论,为此,首先列举了该类机构所有可能的支链结构,根据螺旋理论中运动螺旋与约束力螺旋之间的互易关系提出一种机构型综合方法,并利用该方法系统地进行了三维平动并联机构的型综合,得到了数十种新型机构,为验证该机构型综合的重要意义,给出了三维移动并联机构应用于生物细胞显微操作的一个具体实例。
- 于靖军赵铁石毕树生宗光华黄真
- 关键词：型综合并联机器人
- 一种具有可调热膨胀系数的防胀紧圆环
- 本发明公开了一种具有可调热膨胀系数的防胀紧圆环，该圆环由外环(1)、外环驱动环(2)、中环(3)、中环驱动环(4)与内环(5)构成。其中外环(1)、中环(3)与内环(5)的材料具有较低热膨胀系数；外环驱动环(2)与中环驱...
- 谢岩于靖军裴旭
- 一种重力平衡的远程运动中心机构
- 本发明公开了一种重力平衡的远程运动中心机构，该远程运动中心机构包括有A连杆、B连杆、C连杆、D连杆、E连杆、F连杆、A配重、B配重、C配重、A夹紧块组件、B夹紧块组件、C夹紧块组件、底座、支撑、连接件、横杆、竖杆；支撑安...
- 裴旭于靖军宗光华毕树生孙明磊
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- 用于柔性弧形滑轨的具有虚拟远程运动中心的柔性铰链
- 本发明公开了一种用于柔性弧形滑轨的具有虚拟远程运动中心的柔性铰链，由左簧片(1)、右簧片(2)、上刚性片(3)和下刚性片(4)组成，左簧片(1)与右簧片(2)设置在上刚性片(3)、下刚性片(4)之间；左簧片(1)、右簧片...
- 宗光华裴旭于靖军毕树生
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- 基于簧片的柔性结构及具有其的蛇形臂
- 本发明公开了一种基于簧片的柔性结构及具有其的蛇形臂，包括柔性单元；所述柔性单元包括基础、以及固连于所述基础内的支撑架；所述基础分为上基础分体和下基础分体；所述支撑架分为第一支撑架和两个第二支撑架；所述支撑架之间具有簧片；...
- 裴旭葛广昊潘杰曹晟阁李国鑫于靖军
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