包志军
- 作品数：11 被引量：198H指数：8
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺生物学理学更多>>
- 面向对象机器人实时仿真系统的实现被引量：14
- 1999年
- 针对目前机器人仿真系统中存在的若干问题，讨论了一种面向对象的、独立与特定机器人的实时仿真环境ＲｏｂＳｔｕｄｉｏ 的设计及实现．系统中，硬件平台是基于ＰＣ的多ＣＰＵ 的分级体系结构，软件系统中能完成不同处理任务的对象运行于Ｗｉｎｄｏｗ ｓ 之上．设计中所采用的面向对象方法满足了系统实现中所必须解决软件的重用性、可扩展性、可靠性以及可移植性等要求．由虚拟设备驱动程序保证的系统实时性使仿真过程能够更充分真实地描述待研究的实际系统．本系统成功地应用在对具有２４ 个自由度的仿人机器人的实时三维图形仿真中．
- 姜山程君实包志军
- 关键词：机器人仿真面向对象实时仿真图形界面
- 基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计被引量：19
- 2001年
- 针对多自由度仿人机器人的运动控制 ,从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中枢模式生成器(CPGs)的仿人运动控制策略 .提出了一种将多目标遗传算法应用于 (CPGs)参数优化的方法 .首先构造用于仿人机器人运动控制的 (CPGs)的结构 ,其参数通过遗传算法按相应的评价函数得到优化 .
- 姜山程君实陈佳品包志军马培荪
- 关键词：仿人机器人多目标遗传算法智能机器人
- 用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨被引量：25
- 2001年
- 提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 。
- 包志军马培荪王春雨王建滨姜山
- 关键词：类人型机器人受力平衡
- 仿人型机器人运动特性的研究
- 作者在研制了国内第一台仿人型步行机器人的基础上,深入地研究了仿人型机器人的自由度配置、步态设计与步行稳定的几个问题,为机器人步态设计和提高步行稳定性提供了理论依据.
- 包志军
- 关键词：仿人型机器人稳定性
- 文献传递
- 自旋车刀耐用度及其应用被引量：2
- 1998年
- 自旋车刀在大大高于普通高速钢车刀允许使用速度下，不会发生急剧磨损，在相同切削条件下，其耐用度比固定圆弧刃车刀提高１５～６７倍。建立了估计自旋车刀耐用度的公式，试验表明该式基本符合实验结果。自旋车刀在切削含２３％Ｓｉ的过共晶铝硅合金时，其磨损速度可与金刚石车刀相比。
- 包志军马培荪张发英
- 关键词：耐用度过共晶铝硅合金车刀
- 仿蚯蚓蠕动微机器人及控制系统被引量：32
- 1999年
- 在研究蚯蚓运动机理的基础上，提出一种适用于微小软管移动的仿蚯蚓蠕动式微机器人．该机器人分为三个柔性单元体，每个柔性单元体主要由一对绝缘板、两板之间相连的三根形状记忆合金（ＳＭＡ）元件、充入空气将ＳＭＡ等加以封闭的橡胶囊组成．在ＳＭＡ的形状记忆效应和橡胶气囊的综合作用下，柔性单元体可实现蚯蚓各节相类似的运动，从而实现微机器人蠕动式前进．研制了该机器人的控制系统，并进行了简单的试验．理论和试验表明，该机器人既能满足柔软性、安全性要求，且结构原理新颖，又具有其他微机器人无法比拟的优势．
- 马建旭李明东包志军王爱平
- 关键词：机器人微电子机械系统控制系统
- 基于遗传算法的两足步行机器人步态优化被引量：19
- 1999年
- 将具有２４ 个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７ 连杆机构，建立了描述机器人姿态的位置向量．用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹，并通过动力学模型建立能量消耗表达式，得到能量最优的步态，即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题，最后应用遗传算法（Ｇｅｎｅｔｉｃ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ， ＧＡ）获得最优解．在ＧＡ设计中，将每一个需要优化的参数用１０位二进制数表示，种群中染色体的个数为５０，演化的代数固定为１００，杂交率和变异率分别定为０．８和０．０４．对平地步行和斜坡步行进行了仿真．
- 姜山程君实陈佳品包志军
- 关键词：两足步行机器人机器人步态优化遗传算法
- 从两足机器人到仿人型机器人的研究历史及其问题被引量：56
- 1999年
- 本文介绍了从两足机器人发展到仿人型机器人的历史，分析了在自由度、能量最优和碰撞研究的一些研究现状和前景，并对仿人型机器人与两足机器人在运动特性上有所不同提出了一些问题．
- 包志军马培荪姜山程君实王春雨
- 关键词：两足机器人仿人型机器人智能机器人
- 自旋转车刀的自旋特性研究被引量：2
- 1998年
- 文中提出以相对速度差作为评价自旋转切削刀具自旋特性的指数，为了提高刀具寿命，相对速度差应尽量接近于零。讨论了影响刀具自旋特性诸因素：刀具－工件间的摩擦、切屑流出速度和刀－屑接触界面状态。文中还展示了刀具安装倾角、进给量、切削深度和切削速度对相对速度差的影响曲线。
- 包志军马培荪张发英
- 关键词：车刀
- 人行走速度规律的实验研究被引量：25
- 2000年
- 阐述了人的运动特性 ,其步行速度具有波动性 ,用正弦曲线拟合 ,可得到很高的置信度 ,并得出结论 :单脚支撑转换成双脚支撑时人的躯体速度最快 ,双脚支撑转换成单脚支撑时速度最慢。
- 包志军马培荪仝建刚王春雨
