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张建伟
作品数:
1
被引量:2
H指数:1
供职机构:
浙江大学电气工程学院
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
颜钢锋
浙江大学电气工程学院
樊臻
浙江大学电气工程学院
林志赟
浙江大学电气工程学院
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1篇
2010
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多自主移动机器人系统协调及合作控制实验平台
被引量:2
2010年
为了验证多自主机器人协调及合作控制方面的先进理论和算法,进行室内多自主移动机器人实验平台的设计及开发.提出基于全局视觉定位系统及单计算机多线程操作的方式来模拟多自主机器人系统的分布式控制以及基于相对信息的局部控制.全局视觉系统的使用是为了比较理想地获得机器人间的相对位置信息并且能够记录多机器人群体的运行状态,而多线程则是为了能够实现对分布式控制策略的最佳仿真.每个线程相当于一个移动机器人的控制单元,而且该线程只使用该机器人能够获知的局部信息.最终该实验平台的硬件及软件在提出的框架下得以实现.同时,通过实验研究,结果表明该实验平台可以完全适用于模拟多自主移动机器人的分布式控制.
张建伟
樊臻
颜钢锋
林志赟
关键词:
协调控制
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