杜钊君
- 作品数：9 被引量：69H指数：4
- 供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于遗传算法的机械臂实时避障路径规划研究被引量：14
- 2013年
- 针对模块化机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞的问题,提出一种基于遗传算法的避障路径规划算法。首先采用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法对机械臂进行建模,并进行运动学和动力学分析,建立机械臂运动学和动力学方程。在此基础上,利用遗传算法分别在单/多个障碍物工作环境中,以运动的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,实现机械臂避障路径规划的优化。通过仿真验证了基于遗传算法的机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性,该算法提高了运行中的机械臂有效避开工作空间中障碍物的效率。
- 韩涛吴怀宇杜钊君郑秀娟
- 关键词：实时避障路径规划遗传算法
- 基于自然言语理解的语音情感识别方法
- 本发明涉及一种基于自然言语理解的语音情感识别方法。其技术方案是：首先通过麦克风进行语音情感信号采集，对所采集的语音情感信号进行预处理和特征提取，再通过句法情感分析计算所采集的语音情感信号的失真程度，求出情感特征向量；然后...
- 吴怀宇罗鸣杜钊君
- 文献传递
- 基于体感传感器的手势识别及人机交互系统研究
- 由于视觉交互面对的是整个生活场景，而生活场景是多变且难以预测的，且场景会受到很多外界因素的干扰，如光照，温度等，因此目前基于视觉的人机交互还存在一定的局限性。针对此问题，本文提出了一种基于深度传感器的手势识别方法，克服了...
- 杜钊君
- 关键词：手势识别人机交互移动机械臂
- 文献传递
- 基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究被引量：10
- 2013年
- 根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。
- 杜钊君吴怀宇韩涛郑秀娟
- 关键词：移动机械臂遗传算法
- 基于3D建模的手势识别在机械臂抓取中的应用被引量：3
- 2014年
- 为解决基于视觉的手势识别易受光照、阴影等因素干扰导致识别率及鲁棒性不稳定的问题,提出了一种基于深度图像传感器的手势识别技术。采用肤色建模与深度图像相结合的方法实现复杂背景下手势的定位分割;采用3D建模实现骨骼点的手势识别;将该算法应用于面向移动机械臂平台的人机交互控制系统中,成功地实现了目标物体的抓取。实验结果表明,该方法识别速度快、准确性高且具有良好的鲁棒性。
- 张志芬吴怀宇程磊杜钊君
- 关键词：肤色建模深度图像3D建模手势识别人机交互
- 基于人机交互的移动机器人导航研究被引量：1
- 2013年
- 由于目前结构化室内环境移动机器人尚难实现自主导航,文章针对此问题设计了基于人机交互的移动机器人导航研究系统;该系统由移动机器人和操作者组成,描述了系统的结构组成和导航策略,分析了人机交互、移动机器人位姿预测、位姿校正、地图更新和扫描匹配的算法描述,设计了导航系统界面,在人机协作的情况下,移动机器人有效的避开了障碍物,验证了该移动机器人导航系统的有效性。
- 罗鸣吴怀宇杜钊君
- 关键词：人机交互移动机器人导航
- 一种基于OpenCV的简易摄像机标定方法被引量：3
- 2011年
- 摄像机标定是在机器视觉和工业测量等领域中的一个基本步骤,也是从二维图像获取三维信息必不可少的。为了提高传统摄像机标定方法的效率,在VC++6.0平台下调用OpenCV1.0库函数实现摄像机的标定。此方法的简易性主要体现在不需要很多的优化算法,仅仅利用库函数中已有的标定函数便可实现。并通过实验证明了此方法的可行性与有效性。
- 郭静吴怀宇杜钊君
- 关键词：机器视觉摄像机标定OPENCV
- 基于自然言语理解的语音情感识别方法
- 本发明涉及一种基于自然言语理解的语音情感识别方法。其技术方案是：首先通过麦克风进行语音情感信号采集，对所采集的语音情感信号进行预处理和特征提取，再通过句法情感分析计算所采集的语音情感信号的失真程度，求出情感特征向量；然后...
- 吴怀宇罗鸣杜钊君
- 文献传递
- 基于激光测距与双目视觉信息融合的移动机器人SLAM研究被引量：29
- 2013年
- 未知复杂环境中不规则的障碍物使传感数据具有不确定性,单依靠激光测距仪进行移动机器人的定位与自主导航可靠性不足;针对此问题,提出了一种基于激光测距仪和双目视觉传感器信息融合的精确定位方法,利用加权最小二乘拟合方法和尺度不变特征变换(SIFT)算法分别从对激光信息与视觉信息中提取直线和点特征,进行特征级的信息融合。通过对实验结果和数据分析,多传感器信息融合可以有效提高移动机器人SLAM(即时定位与地图构建)的精度和鲁棒性。
- 杜钊君吴怀宇
- 关键词：移动机器人信息融合尺度不变特征变换
