秦海燕
- 作品数：8 被引量：3H指数：1
- 供职机构：同济大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市科学技术委员会基础研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程理学更多>>
- 六足仿生湿吸爬壁机器人
- 本发明属于仿生学技术领域，具体涉及一种六足仿生湿吸爬壁机器人，由躯干骨架、仿生肢节、电机、驱动电路、预压结构、凸轮结构和拉绳结构组成，所有部件安装在躯干骨架上。躯干骨架包括支架、横梁，横梁安装在躯干支架凹槽中；仿生肢节包...
- 何斌黎明和秦海燕周艳敏
- 文献传递
- 湿吸式真空辅助吸附系统设计及实现
- 动物湿吸附机理，结合湿吸附、真空吸附各自的特点，提出一种新型的机器人爬壁吸附系统．首先讨论昆虫吸附机理;然后对吸附系统的核心部分——吸盘进行结构设计，从控制的角度对吸附系统的整体实现方案进行论述;最后通过实验对吸附系统的...
- 何斌秦海燕黎明和周艳敏岳继光
- 文献传递
- 仿生湿吸爬壁机器人足垫
- 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在...
- 何斌黎明和陆汉雄秦海燕
- 具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究被引量：2
- 2011年
- 以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析;最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫.实验结果表明,提出的足垫具有较好的湿吸特性,在薄水膜介导下,法向黏附力约为0.65N,摩擦力约为3N,足垫表现出良好的黏附方向性及负载自适应性.
- 黎明和何斌秦海燕周艳敏陆汉雄岳继光
- 关键词：爬壁机器人
- 仿生湿吸爬壁机器人足垫
- 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在...
- 何斌黎明和陆汉雄秦海燕
- 文献传递
- 六足仿生湿吸爬壁机器人
- 本发明属于仿生学技术领域，具体涉及一种六足仿生湿吸爬壁机器人，由躯干骨架、仿生肢节、电机、驱动电路、预压结构、凸轮结构和拉绳结构组成，所有部件安装在躯干骨架上。躯干骨架包括支架、横梁，横梁安装在躯干支架凹槽中；仿生肢节包...
- 何斌黎明和秦海燕周艳敏
- 湿吸仿生爬壁机器人分层控制系统被引量：1
- 2010年
- 湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要求,提出了适合湿吸仿生爬壁机器人的独特的分层控制系统,并且从控制理论的角度详细介绍了该类系统各层次的设计要求及实现方法.实验结果表明,该控制系统设计不仅能够满足机器人爬壁行走的控制要求,而且能控制机器人肢节末端良好的与壁面接触,节律运动执行速度快,多层次模块化的设计有利于控制系统的进一步扩展.
- 何斌周艳敏黎明和秦海燕
- 关键词：爬壁机器人阻抗控制节律控制三角步态
- 一种新的基于图像及单摆原理的微力测试方法
- 了一种基于简单的单摆原理进行静态微力测试的测试系统．该系统由单摆、显微镜、数码摄像装置及计算机等组成，通过计算单摆受力摆动的微小距离来测量微力，可达到较高的分辨值．通过实际算例对其进行分辨率及误差分析，并且对两种可能的应...
- 黎明和何斌岳继光秦海燕陆汉雄
- 文献传递
