范新建
- 作品数：12 被引量：41H指数：2
- 供职机构：山东省科学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金山东省科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种基于双目立体视觉的机器人拆垛方法
- 本发明公开了一种基于双目立体视觉的机器人拆垛方法，包括以下步骤：利用固定在工作区正上方的双目相机同时获得左右眼视野内的图像，利用形状模板匹配的方法进行目标定位，得到相机坐标下的三维坐标；进行相机坐标系与机器人基座坐标系间...
- 范新建侯宪伦刘晓刚刘广亮王学林肖永飞
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- 双指双驱动平移夹持型柔性抓手及控制方法
- 本发明公开了一种双指双驱动平移夹持型柔性抓手及控制方法，其包括双伺服电机系统、双电机端同步带轮、双定位滑动导轨系统、双滚珠丝杠系统、双丝杠同步带轮、双指手爪、抓手U型主机架及主机架覆盖板等组成，通过对两个伺服电机的控制实...
- 王学林孙洁刘成业赵永国范新建王其林
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- 一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统
- 本发明公开了一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统，该模拟方法包括：构建待再现场景的场景再现模型；根据场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；实时获取自动驾驶车与无人测试车在场景再现过程中...
- 范新建李研强王磊王勇
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- 无人驾驶车辆认知交通指挥手势能力的测试系统及方法
- 本发明公开了一种无人驾驶车辆认知交通指挥手势能力的测试系统及方法，包括：交警手势装置和数据中心；数据中心与交警手势装置和测试车辆分别通信；交警手势装置包括：控制单元、动作执行单元、视频记录单元和远程通讯单元，控制单元与动...
- 王勇李研强范新建张子辉车晓波
- 一种自动驾驶测试车及其远程控制系统、方法
- 本发明公开了一种自动驾驶测试车及其远程控制系统、方法，该自动驾驶测试车，包括外壳、连接在外壳底部的动力底盘以及车载环境感知设备；所述车载环境感知设备包括：定位装置、视频采集装置、环境感知装置、总线控制器和车载处理器；系统...
- 车晓波李研强闫旭琴范新建于良杰
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- 一种自动驾驶测试车远程控制系统及方法
- 本公开提出了一种自动驾驶测试车远程控制系统及方法，通过远程驾驶车辆测试场中的真实测试车辆，保障了测试的安全问题，还可以进行高精度的重复测试；另一方面设置的虚拟测试场对于场景的还原度更高，更加贴近实际车辆交通场景，还能测试...
- 王勇欧阳康强朱运海李研强范新建车晓波闫旭琴
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- 机械臂途经N路径点的连续轨迹插补算法研究被引量：14
- 2014年
- 为减小时工业机械臂振动和机构磨损,提高机械臂轨迹跟踪精度,在关节空间分别研究了通过起点和终点的三次、五次和七次多项式轨迹算法,以及途经2、4个中间点的4-3-4、3-5-3、3-3-3-3-3多项式轨迹插补算法。在此基础上,给出了贯穿N路径点的机械臂连续三次样条轨迹快速迭代算法。试验表明:机械臂途经期望的N-2(N≥4)中间点时,充分满足轨迹给定的约束条件,保证关节位五、速度轨迹连续可导和加速度轨迹的连续性,可进一步提高关节轨迹的平滑性,减少额外游移运动,提高高精度平稳控制。
- 王学林邢仁鹏肖永飞范新建饶洪辉
- 关键词：关节空间多项式插值三次样条机器人控制
- 机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制被引量：27
- 2015年
- 为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚度模型,可按需调节其参数实现抓持力与位置的动态关系。期望抓持力与采集果蔬实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器的输入,控制器生成对内部位置环参考轨迹的校正量。该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时对抓取系统模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。机器人抓取试验证明了双指抓持力反馈阻抗柔顺控制算法的有效性,可实现机器人柔性抓取,减小抓取果蔬损伤和保证品质。该研究可为农业机器人无损抓取和采摘提供关键技术。
- 王学林肖永飞毕淑慧范新建饶洪辉
- 关键词：机器人末端执行器阻抗控制采摘
- 波纹型双内腔气驱动柔性微型手指、控制方法及抓取系统
- 本发明公开了一种波纹型双内腔气驱动柔性微型手指、控制方法及抓取系统，包括两个对称设置的气动单半波纹型中空橡胶管半手指I、II构成的双内腔微型气驱动柔性微型手指，在两个半手指之间设有一个与其相接触的薄片式弯曲倾角传感器，且...
- 王学林毕淑慧赵永国肖永飞范新建陈伟
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- 无人驾驶车辆认知交通指挥手势能力的测试系统及方法
- 本发明公开了一种无人驾驶车辆认知交通指挥手势能力的测试系统及方法，包括：交警手势装置和数据中心；数据中心与交警手势装置和测试车辆分别通信；交警手势装置包括：控制单元、动作执行单元、视频记录单元和远程通讯单元，控制单元与动...
- 王勇李研强范新建张子辉车晓波
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