陆州
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：中山市科技计划项目广东省科技计划工业攻关项目广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于免疫算法的移动机器人路径规划研究被引量：4
- 2012年
- 针对障碍物已知的全局路径规划问题,采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型,提出了一种包含否定选择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法,详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程。在亲和力构建时引入抗体浓度的概念,保持群体在进化过程中的多样性;提出了一种新的接种疫苗方法,大大改善了抗体的品质。与基于传统遗传算法的路径规划方法进行对比仿真实验,结果表明免疫算法有效地防止局部收敛,能更快地收敛到全局最优解。
- 陆州李琳邹炎飚
- 关键词：免疫算法路径规划接种疫苗克隆选择
- 基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪被引量：8
- 2013年
- 为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.
- 李琳任俊霖邹焱飚陆州
- 关键词：移动机器人控制器参数整定免疫遗传算法
- 移动机器人路径规划与路径跟踪研究
- 移动机器人是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人系统。在移动机器人的相关技术研究中，导航与定位技术已成为移动机器人领域的研究前沿及热点，本文主要从路径规划与路径跟踪两个方面对此...
- 陆州
- 关键词：移动机器人路径规划人工免疫系统免疫算法
- 文献传递
