韩勇强
- 作品数：58 被引量：133H指数：7
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于足部安装MIMU的行人导航系统设计被引量：11
- 2018年
- 针对无卫星环境中行人导航定位需求,设计了一种基于足部安装MIMU的行人导航系统,重点研究了行人导航鞋传感器选型及样机设计流程;并在此基础上设计了基于零速修正和航向修正的行人导航算法,研究了零速区间内最优航向角的提取方法,实现了对瞬时磁干扰产生的磁航向角的有效判断。最后,利用设计的行人导航系统开展了三维空间航迹测试实验,实验结果表明,在不增加高度约束的条件下,该行人导航系统定位精度为0.33%,能够满足坡路环境中行人的定位需求。
- 韩勇强田晓春
- 关键词：MIMU
- 地面无人作战平台导航技术发展现状与趋势被引量：6
- 2020年
- 当前,国内外地面无人作战平台处于快速发展阶段,其自主性、智能性的特点使得其相较于传统地面武器平台对导航系统提出了更高的要求,除了具备常规意义上的测姿、定位、定向等功能之外,还需要具备环境相对位姿感知与导航能力。目前,典型的地面无人平台均采用惯性基组合导航方案,以惯性传感器为主,配备卫星、视觉、雷达等多类辅助传感器,通过组合导航算法实现传感器间的有机融合。针对地面无人作战平台的导航需求,对当前主流惯性基组合导航技术进行梳理,分别介绍了惯性/里程计、惯性/卫星、惯性/视觉、惯性/激光雷达组合导航技术的发展现状,并对适用于地面无人作战平台的导航技术进行了展望。
- 韩勇强李利华陈家斌吴限李磊磊李蓉
- 关键词：组合导航协同导航
- 一种基于径向速度残差曲线拟合的车载SINS零速修正算法被引量：2
- 2020年
- 基于卡尔曼滤波的零速修正技术是陆地车辆导航的关键技术之一,针对传统车载激光陀螺捷联惯导中,零速修正停车间隔短,量测噪声参数敏感,以及动态零速修正(DZUPT)时滤波算法的鲁棒性较差等问题,提出了一种结合自适应卡尔曼滤波与径向速度残差曲线拟合的复合零速修正算法。在DZUPT算法的基础上,使用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波,并结合高阶曲线拟合的方法对车载径向速度残差导致的定位误差进行补偿,将动态、静态零速信息有机结合,进一步提高系统的综合定位精度。经车载实验验证,在15分钟零速修正间隔条件下,定位精度达到10 m(CEP)。
- 韩勇强王新健孙寿才陈家斌
- 关键词：捷联惯导自适应滤波
- 一种基于惯性系和捷联惯组的运动基座初始对准方法
- 针对传统解析粗对准方位失准角过大影响寻北精度等问题，引入基于惯性坐标系的对准方法。精对准过程中，在基于惯性坐标系的运动基座对准方法基础上，根据航位推算轨迹相似性原理，提出引入误差角闭环修正回路，最大限度的减小由于粗对准引...
- 孙寿才谢玲韩勇强宋春雷周建军
- 关键词：航空导航系统捷联惯导
- 基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法
- 本发明涉及一种基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法，解决了基于低成本MEMS惯性测量单元设计的行人导航系统在三维空间内的高精度定位问题；本方法采用鞋部安装MEMS惯性测量单元的方式进行数据采集并完成捷联导航解...
- 田晓春韩勇强陈家斌谢玲李楠
- 电子地图在惯性导航系统运动基座初始对准中的应用
- 本文基于对捷联惯导系统动基座寻北方法分析,针对该方法对速度和路线要求较高,粗对准方位角失准过大影响寻北精度等问题,提出了利用电子地图对算法进行辅助修正的组合对准方法。通过地图匹配进行位置修正提高载车在任意速度、路径形式条...
- 韩勇强陈家斌刘伟吴伟胜孙寿才
- 关键词：电子地图激光陀螺
- 文献传递
- 几种常用步态检测典型算法的设计比较被引量：6
- 2018年
- 基于步态检测技术是影响行人导航定位系统精度的一项关键因素,在研究了相关行人导航文献后,对行人步行状态建立模型,并选取了三种常见的步态检测算法,峰值检测算法、自适应峰值检测算法和零点检测算法,介绍分析了这几种算法的基本原理和设计思路。随后,在相同的环境下,基于同样的设备和测试者,设置几组不同的步行状态,分别使用三种算法对行人的运动步数进行测试统计。最后,比较测试结果,分析说明了三种算法的精确度以及各自的优缺点。
- 余佩韩勇强
- 关键词：步态检测
- 一种基于航位推算与测距信息的多节点协同导航方法
- 为了解决现有技术中航位推算方法的导航误差随时间或里程积累，造成设备导航精度呈现下降趋势的技术问题，本发明提出了一种基于航位推算与测距信息的多节点协同导航方法，利用定位精度较高的设备对定位精度较低的设备进行协同导航与误差校...
- 韩勇强曹红叶徐建华陈家斌谢玲
- 基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法
- 本发明涉及一种基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法，解决了基于低成本MEMS惯性测量单元设计的行人导航系统在三维空间内的高精度定位问题；本方法采用鞋部安装MEMS惯性测量单元的方式进行数据采集并完成捷联导航解...
- 田晓春韩勇强陈家斌谢玲李楠
- 文献传递
- 基于GPS的先验地图辅助视觉惯性定位方法被引量：3
- 2023年
- 为提高视觉惯性导航系统定位精度,解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题,提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标,与视觉关键帧信息同步,构建先验地图。利用词袋模型进行闭环检测,由视觉重投影误差因子、IMU残差因子、先验图像重投影误差因子共同构建目标优化函数,基于最小二乘法进行位姿估计与优化。通过地面车载和低空机载实验对该方法进行了验证,实验结果表明:相比于无先验地图的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低了68.2%、75.1%、46.4%以上;相比于有先验地图(未融合GPS)的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低34.9%、51.5%、19.4%以上,有效提高了视觉惯性导航系统在大范围环境中的定位精度。
- 李磊磊梁琳钟傲杨伊菲张哲韩勇强
- 关键词：同时定位与地图构建
