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厉茂海

作品数：15 被引量：163H指数：8
供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 11篇期刊文章
  • 2篇会议论文
  • 1篇学位论文
  • 1篇科技成果

领域

  • 14篇自动化与计算...

主题

  • 14篇机器人
  • 11篇移动机器人
  • 7篇滤波
  • 6篇地图创建
  • 6篇粒子滤波
  • 5篇同时定位和地...
  • 5篇粒子滤波器
  • 3篇RAO-BL...
  • 3篇RAO-BL...
  • 3篇尺度不变特征
  • 3篇尺度不变特征...
  • 2篇单目视觉
  • 2篇声纳传感器
  • 2篇人工智能
  • 2篇卡尔曼
  • 2篇卡尔曼滤波
  • 2篇家庭机器人
  • 2篇哈夫变换
  • 2篇感器
  • 2篇传感

机构

  • 15篇哈尔滨工业大...
  • 3篇华南理工大学

作者

  • 15篇厉茂海
  • 7篇罗荣华
  • 6篇洪炳镕
  • 6篇洪炳熔
  • 5篇蔡则苏
  • 3篇黄庆成
  • 1篇曾林
  • 1篇朴松昊
  • 1篇石朝侠
  • 1篇刘海涛
  • 1篇刘绍辉
  • 1篇周亚楠
  • 1篇魏振华
  • 1篇王宽全
  • 1篇郝宗波

传媒

  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 2篇机器人
  • 1篇计算机研究与...
  • 1篇电子学报
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇南京理工大学...
  • 1篇吉林大学学报...
  • 1篇中国人工智能...

年份

  • 3篇2008
  • 5篇2007
  • 2篇2006
  • 2篇2005
  • 2篇2004
  • 1篇2003
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于可拓理论的家庭机器人环境认知方法被引量：1
2008年
为提高对环境的感知与理解水平,以家庭环境为研究背景,将可拓学的理论和成果应用于智能机器人环境认知过程,从而提出了建立环境空间概念模型的思想和实现方法.家庭机器人用基元理论表达先验知识与环境模型,可实现认知环境过程中深层知识的存储、表示及处理,用可拓推理方法与优度评价准则处理认知过程中出现的矛盾,再根据空间关系建立环境概念模型.提出的方法适用于家庭机器人的环境认知过程,经过适当改进完善,也可应用于其他类型的智能机械系统(机器人)中.
黄庆成厉茂海蔡则苏洪炳镕
关键词：家庭机器人环境认知可拓学环境建模人工智能
一种新的移动机器人全局定位算法被引量：14
2006年
粒子滤波器能够给出移动机器人全局定位非线性非高斯模型的近似解.然而,当新感知出现在先验概率的尾部或者与先验相比感知概率太尖时,传统的粒子滤波器会退化导致定位失败.本文提出了一种重要性采样跟中心差分滤波器(cen tra l d ifference filter,CDF)相结合的新算法,并对测量更新步的加权粒子集应用基于KD-树的加权期望最大(w e igh ted expecta tion m ax im iza tion,W EM)自适应聚类算法获得表示机器人位姿状态后验密度的高斯混合模型(G au ssian m ixtu re m od e l,GMM).实验结果表明,新方法提高了定位准确率,降低了计算复杂度.
厉茂海洪炳熔蔡则苏
关键词：移动机器人粒子滤波器高斯混合模型
移动机器人的概率定位方法研究进展被引量：31
2005年
综述了近几年来流行的移动机器人基于概率定位的各种方法,对它们的性能进行了分析比较,所有这些方法都应用贝叶斯规则作为理论基础.首先,介绍了位置跟踪广泛应用的卡尔曼滤波方法和在全局定位方面取得一定成功的马尔可夫定位方法.然后,介绍了计算效率更高的粒子滤波定位方法,即蒙特卡洛法,以及最近自适应采样的粒子滤波方法,它比简单的粒子滤波效率更高.最后,对概率定位方法的关键技术进行了分析,并探讨了未来的发展趋势.
厉茂海洪炳熔
关键词：移动机器人贝叶斯规则卡尔曼滤波粒子滤波
机器人足球的意义及我国机器人足球的发展战略
机器人足球已成为发展人工智能的“新里程碑”，又是反映一个国家综合技术水平的小平台上的“技术战争”，因此受到学术界、产业界、军事界及体育界的高度重视。本文首先介绍机器人足球的概况，包括机器人足球的基本原理和发展历史，其次介...
洪炳镕蔡则苏厉茂海
关键词：机器人比赛足球机器人人工智能
文献传递
哈工大计算机科学与技术学院博士教育质量分析
根据我国研究生教育面临的形势和任务，为开展教育部牵头的博士质量调查工作，全面评价我国博士研究生教育的发展状况，本文选取了哈工大计算机科学与技术学院覆盖1985～2005年的博士论文15本。按照关键词尽可能匹配的原则，国外...
WANG Kuanquan王宽全LI Maohai厉茂海LIU Shaohui刘绍辉WEN Qi文齐
关键词：博士研究生教育教育质量课程设置教师队伍
移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法被引量：10
2006年
为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建,提出了一种新方法,该方法应用顺序蒙特卡罗方法,把定位和地图生成分成状态估计和参数估计,应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器,应用哈夫变换提取环境障碍物边界特征,用直线近似表示,并提出了一种可靠的特征匹配方法。Pioneer 2移动机器人在实际室内环境中完成的实验证明了该方法的可行性。
厉茂海洪炳熔
关键词：移动机器人粒子滤波器哈夫变换声纳
家庭机器人及嵌入式智能控制系统
洪炳镕黄庆成梁嶽樊福明蔡则苏朴松昊罗荣华厉茂海郝宗波石朝侠刘海涛曾林周亚楠
该项目为使机器人高效、可靠地完成作业，在其内部嵌入路径覆盖算法，使其脱离一般机器人随机清扫的模式，能够记忆已走过的路径和遇到的障碍物位置，使机器人不遗漏地进行全区域清扫和不重复遇到同一个障碍物，实现了高覆盖率，低重复率的...
关键词：
关键词：家庭机器人嵌入式软件
基于混合地图的移动机器人室内导航研究
室内移动机器人将成为未来数字化家庭和服务领域的重要一员，它不但能自主地完成清扫房间、照顾老人等家务，而且还能实现看家护院、教育与娱乐孩子、超市购物和博物馆导游等功能。近来，国内外很多机器人研究机构都在进行室内移动机器人的...
厉茂海
关键词：移动机器人室内导航
文献传递
基于单目视觉的移动机器人全局定位被引量：42
2007年
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠.
厉茂海洪炳镕罗荣华蔡则苏
关键词：移动机器人KD树特征提取RANSAC单目视觉
移动机器人的同时定位和地图创建方法被引量：10
2004年
通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型:工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验,验证了该方法的可行性.
厉茂海洪炳镕罗荣华
关键词：同时定位和地图创建声纳传感器哈夫变换
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