罗荣华
- 作品数：63 被引量：358H指数：9
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球自然科学总论文化科学更多>>
- 自然场景图像中基于视觉显著性的文本区域检测被引量：3
- 2012年
- 从自然场景图像中抽取文本信息有利于场景图像的内容分析.文中根据图像中文本通常在局部区域具有显著性的特点,提出多尺度包围盒视觉显著性模型,并利用该模型设计一种可以融合边缘和纹理信息的候选文本检测方法.首先在Lab颜色空间构造基于边缘和纹理信息的图像同质性,并利用它将图像映射到同质性空间;然后根据多尺度包围盒视觉显著性模型求Lab颜色空间的同质性均值图像;最后求同质映射图像与同质性均值图像的加权欧氏距离,将其作为显著性度量,以提取文本区域.自然场景图像的实验表明:与单纯利用边缘检测或同质性映射进行文本检测的方法相比,文中提出的方法能够更好地抑制背景的干扰,这有利于进一步将文本区域与背景剥离,进行更精确的文本定位.
- 闵华清郑华强罗荣华
- 关键词：文本检测视觉显著性同质性图像分割
- 基于一阶段目标检测框架的实例分割方法
- 一种基于一阶段目标检测框架的实例分割方法，包括：1）对图像数据集标注进行编码，图像中的目标被定义为密集的点对象；2）构建实例分割网络模型，包括主干网络、主体特征提取模块、用于生成目标检测结果的检测模块和用于生成语义分割结...
- 罗荣华李嘉明
- 一种仿射不变特征及其在SLAM中的应用
- 2008年
- 针对尺度不变特征(SIFT)对观测视角不稳定且计算量大的缺点,利用均值模糊差分图像来近似高斯差分图像,提出了一种快速尺度不变特征提取方法;根据局部平面区域的仿射变换关系,提出了一种在多幅连续观测图像中根据灰度梯度直接计算局部平面方向的方法,并利用特征所在局部平面的方向,为特征创建了一个具有仿射不变的描述器;同时将新提出的基于局部平面的仿射不变特征(LPAIF)应用于基于单目视觉的同时定位与地图创建(SLAM)中.实验结果表明,LPAIF对观测视角的变化具有很好的稳定性,而且由于在三维重建时也考虑了局部平面方向的约束,因此利用其创建的三维地图的精度有明显提高.
- 罗荣华闵华清马鹏飞柳雄
- 关键词：仿射不变特征三维重建单目视觉
- 粘性压力成型设备
- 本发明提出一种粘性压力成形设备，具体地说是一种用粘性压力成技术，进行板材加工的设备，该设备采用分离式液压缸实现了成形与压力，控制缸的粘性介质与压力油通过活塞隔离，液压系统中的高压系统用于实现成形，压边，低压系统用于实现形...
- 郭斌罗荣华翁稚兴戴护民邢晓冬
- 文献传递
- 基于色彩对比度的快速视觉显著目标分割方法被引量：1
- 2011年
- 模仿人类视觉系统对显著色彩区域比较敏感的视觉注视机制,提出一种基于贝叶斯的显著性度量.利用像素点与其周围区域的色彩对比度衡量像素点的显著性,并根据显著性度量提出了基于graph cut的显著目标分割方法.在测试图像库上的实验结果表明,该方法可以从图像中提取具有完整轮廓的显著区域,并能准确分割出图像中的显著目标.
- 罗荣华郑华强陈聪闵华清毕盛朱金辉
- 关键词：图像分割
- 中央空调风管多功能空气质量分析机器人
- 本实用新型公开了一种中央空调通风管道多功能空气质量分析机器人，包括履带式行走模块、机器人箱体、前向视觉传感器模块、后向视觉传感器模块、声纳距离传感器、红外距离传感器、空气质量检测模块、灰尘定量采样模块、灰尘测重模块、电源...
- 罗荣华闵华清马鹏飞
- 文献传递
- 基于子任务的机器人潜在动作预测被引量：3
- 2015年
- 以动态环境下的机器人导航为例,研究了机器人在任务复杂、物体随机出现等情形下的潜在动作预测方案.采用层次结构描述机器人的任务,提出了一种新的形式化描述模型,将潜在动作的影响范围从原子动作提升到子任务层次.提出的潜在动作预测框架集成了分层强化学习、状态抽象机制、任务图和物体属性.迷宫环境下的导航实验表明:机器人能够根据当前子任务、自身的感知能力和行为能力以及物体的动作属性来预测潜在动作,基于潜在动作的方案比传统方案的效率更高.
- 易长安闵华清罗荣华
- 关键词：分层强化学习
- 基于信息融合的同时定位与地图创建研究被引量：32
- 2004年
- 针对在复杂环境中,由于传感数据的高度不确定性,采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题.对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究.利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征,并进行特征级的信息融合,从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息.在移动机器人上的实验表明,多传器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性.
- 罗荣华洪炳镕
- 关键词：信息融合地图创建机器人定位移动机器人视觉信息
- 用于移动机器人多目标跟踪的混合条件随机场
- 2011年
- 根据移动机器人系统多目标跟踪的特点,提出了一种包括运动检测、数据关联和目标状态估计3个层次的多目标跟踪混合条件随机场.作为一种辨别式模型,该混合条件随机场模型允许状态与数据之间存在非局部的依赖关系,不仅可以利用目标的运动信息和局部形状信息提高多目标跟踪中数据关联的精度,而且可以利用多次观测数据检测新目标,实现新目标检测与目标跟踪的同步.在自行研发的移动机器人平台上的多目标跟踪实验结果表明,基于文中提出的混合条件随机场的移动机器人多目标跟踪方法比基于产生式模型的方法JPDAF具有更高的精度与稳定性.
- 罗荣华闵华清
- 关键词：移动机器人多目标跟踪条件随机场目标检测信息融合
- 基于单目视觉的移动机器人全局定位被引量：42
- 2007年
- 提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠.
- 厉茂海洪炳镕罗荣华蔡则苏
- 关键词：移动机器人KD树特征提取RANSAC单目视觉
