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吴聊

作品数：12 被引量：82H指数：5
供职机构：清华大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 5篇专利

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 10篇机器人
  • 7篇喷涂
  • 6篇喷涂机
  • 6篇喷涂机器人
  • 6篇曲面
  • 6篇自由曲面
  • 4篇三维造型
  • 4篇三维造型软件
  • 3篇喷枪轨迹
  • 3篇规划方法
  • 2篇数控
  • 2篇数控加工
  • 2篇数控加工过程
  • 2篇喷枪
  • 2篇关节
  • 2篇飞机
  • 1篇站位
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余自由度
  • 1篇手术机器人

机构

  • 12篇清华大学
  • 1篇中国计量科学...

作者

  • 12篇陈恳
  • 12篇吴聊
  • 10篇杨向东
  • 6篇缪东晶
  • 5篇王国磊
  • 4篇刘志
  • 3篇刘莉
  • 3篇郑林斌
  • 3篇杨东超
  • 3篇谢颖
  • 2篇任书楠
  • 2篇徐静
  • 2篇帅朝林
  • 2篇潘玉龙
  • 2篇谢颍
  • 2篇程建辉
  • 1篇刘少丽
  • 1篇陈雁
  • 1篇付铁
  • 1篇刘召

传媒

  • 2篇清华大学学报...
  • 2篇机械设计与制...
  • 1篇航空学报
  • 1篇机器人
  • 1篇吉林大学学报...

年份

  • 1篇2017
  • 2篇2015
  • 4篇2013
  • 3篇2012
  • 1篇2011
  • 1篇2009
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种大型自由曲面的喷涂机器人站位规划方法
一种大型自由曲面的喷涂机器人站位规划方法，及机器人喷涂技术领域。该方法首先采用喷枪轨迹规划方法，完成对大型自由曲面分块和喷枪轨迹规划，然后在指定的站位搜索圆锥母线上，选出在喷涂机器人和三维移动平台的工作空间内的点，利用机...
王国磊陈恳谢颖杨向东帅朝林郑林斌刘莉吴聊刘志任书楠程建辉于乾坤
文献传递
管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法
本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进...
邵君奕杨向东刘召吴丹陈恳张传清陈雁吴聊付成龙刘莉杨东超曹文敦陈明启路敦民李金泉付铁刘宗政徐家球郑林斌王力强颜华
文献传递
面向飞机表面喷涂的多层次控制程序结构被引量：5
2013年
为实现飞机外表面的机器人自动化喷涂,根据飞机外表面的几何特征,提出了飞机表面喷涂轨迹的规划方案和自动化喷涂作业的定位方法。根据该方法制订了多层次的喷涂控制程序结构,包括主逻辑层、控制程序层、辅助功能层3个层次。主逻辑层负责整个程序体系运行的调度,即调用控制程序层和辅助功能层中的功能模块;控制程序层包含飞机表面的分区及相应的喷涂控制程序模块;辅助功能层包括喷涂工艺参数、运动参数、系统默认参数等内容。为快速生成多层次喷涂程序体系,提出了面向飞机外表面喷涂的离线编程技术方案。以飞机模型表面喷涂为例,验证了方法的有效性和可维护性。
王朝晖陈恳吴聊缪东晶
关键词：喷涂机器人离线编程分布式
一种自由曲面喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法
一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的...
陈恳缪东晶王国磊杨向东杨东超潘玉龙吴聊谢颍刘志
文献传递
自由曲面均匀喷涂的机器人轨迹规划方法被引量：30
2013年
为了提高产品的质量和性能,往往需要在许多产品表面涂覆一层均匀涂层。该文针对自由曲面的均匀喷涂问题,研究了喷涂机器人喷枪的路径规划与速度优化。首先利用数控加工过程与喷涂作业过程的相似性,提出一种利用数控刀位轨迹生成喷枪路径的方法。该方法具有计算速度快、易于实现的优点。以提高涂层的均匀度为目标,对喷枪的变速喷涂进行研究,给出了一种优化喷枪速度的方法。该方法在保证喷枪速度满足要求的同时,使涂层的厚度方差最小。仿真计算结果表明:该喷枪路径规划与速度优化方法是有效的。
缪东晶王国磊吴聊杨向东陈恳
关键词：自由曲面机器人轨迹规划
刚体位姿加权配准问题的线性近似求解方法被引量：1
2013年
为了提高刚体位姿配准问题的求解精度,利用附加在数据点上的综合噪声的马氏距离来构造优化目标函数,使更加可靠的点和方向被赋予更大的权重,将未加权配准问题转化为加权配准问题。针对该问题提出了一种线性近似求解方法,先将平移向量表达为旋转矩阵的函数,然后用李代数来近似旋转矩阵,消除旋转矩阵的非线性约束,通过迭代求解出最优解。3组仿真实验表明,相对于另外3种方法,该方法可以得到更为精确的配准结果,尤其适用于对配准精度要求较高的应用场合。
吴聊杨向东徐静缪东晶陈恳
关键词：非均匀
高精密转台标定方法研究被引量：7
2012年
针对特定情况下高精密大型转台定位精度的标定问题,提出了一种采用激光跟踪仪标定的方法,首先分析影响标定方法精度的因素,通过优化测量参数及采样策略,建立基于激光跟踪仪的最优标定系统,拟合激光跟踪仪测得点所在的三维平面,通过坐标变换将测量点转换到二维平面上,拟合转换后的数据得到圆心坐标,最后计算相邻测量点与圆心连线的夹角,与理论值进行比较,从而确定转台的定位精度。实验表明,标定系统的精度满足要求。该标定方法简单可靠,提高了高精密大型转台的标定效率。
彭思杨向东吴聊陈恳
关键词：激光跟踪仪
基于磁定位器的微创手术机器人空间定位方法研究被引量：1
2011年
在机器人辅助微创介入治疗手术过程中,需要解决医师、手术病人、医疗监测和治疗仪器等复杂多维障碍环境下,机器人辅助手术系统的精确空间定位难题。为此,研究提出了一种基于磁定位器的微创手术机器人空间定位方法。该方法通过手术三维磁场坐标环境与机器人坐标的配准,确定手术障碍环境中定位磁场与手术机器人操作末端之间的空间关系,从而快捷方便和精确可靠地迅速完成手术辅助机器人系统的术前自动标定。医学实验表明采用该方法,手术机器人的定位精度达到3mm,满足微创介入治疗肝癌的临床手术需求。
刘少丽杨向东吴聊陈恳
一种自由曲面喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法
一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的...
陈恳缪东晶王国磊杨向东杨东超潘玉龙吴聊谢颍刘志
文献传递
基于平面模板的机器人TCF标定被引量：15
2012年
针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模扳的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小.乘拟合求解标定参数.为了减小问题的奇异性,对标定时应该采取的参数控制策略进行了定性分析.该标定方法只需要一块表面精度较高的平面模板,而无需其它测量仪器,标定过程简单、易操作,且易于实现自动己.仿真和实验结果表明本文提出的标定方法具有较高的精度.
吴聊杨向东蓝善清陈恳
关键词：激光位移传感器手眼标定
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