李桢
- 作品数：13 被引量：91H指数：4
- 供职机构：西北农林科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 猕猴桃采摘机器人机械臂运动学仿真与设计
- 中国是世界上猕猴桃种植面积最大的国家。目前猕猴桃依靠人工采摘,工作耗时、劳动强度大而且成本越来越高。随着科技不断进步和农业产业发展,采摘机器人将成为代替人力作业,提高农业产值的关键技术。机械臂作为采摘机器人的关键执行部件...
- 李桢
- 关键词：猕猴桃采摘机器人机械臂
- 文献传递
- 一种猕猴桃自动采摘分级机器人
- 一种猕猴桃自动采摘分级机器人包括箱体，机械臂，末端执行器，自动分级装置，果实收集箱；架子上平面安装自动分级装置和机械臂，末端执行器安装在机械臂前端，自动分级装置通过电机架与架子上表面连接，果实分级箱安装在架子内部的L型导...
- 李桢崔永杰王芃月
- 文献传递
- 基于MatLab的猕猴桃采摘机械臂运动学仿真研究被引量：8
- 2015年
- 分析了猕猴桃棚架式生长环境,设计了一种在棚架栽培模式下工作的猕猴桃采摘机械臂;同时,并以猕猴桃采摘机械臂为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,应用齐次变换矩阵建立运动学方程。在Mat Lab的环境下,使用Robotics工具箱建立该机械臂的数学模型,并对其进行工作空间仿真及轨迹规划。实验数据表明:所建模型可以实现猕猴桃自动化采摘;仿真函数可以准确、有效地获得机械臂的运动参数和运动轨迹,为进一步的研究提供了重要的理论依据。
- 李桢王滨陈子啸崔永杰
- 关键词：猕猴桃机械臂运动学仿真MATLAB
- 一种猕猴桃果实采摘机器人
- 一种猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、...
- 崔永杰陈同张发年李桢余伟芬李少华
- 文献传递
- 一种猕猴桃果实采摘机器人及采摘方法
- 一种猕猴桃果实采摘机器人及采摘方法，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电...
- 崔永杰陈同张发年李桢余伟芬李少华
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- 一种猕猴桃果实采摘末端执行器
- 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧...
- 崔永杰张发年傅隆生陈同李桢苏帅田玉凤王霞霞
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- 猕猴桃果实物理参数与损伤因素的研究被引量：6
- 2014年
- 猕猴桃果实的物理参数和损伤因素为采摘机器人的末端执行器设计与控制提供了理论依据。统计分析了115个收获期"海沃德"猕猴桃果实的物理参数,采用正交试验以果实微损伤的力学特性参数为评价指标研究了果实的损伤因素。结果表明:猕猴桃果实厚度方向尺寸变化最小,球度均值为0.84。果实的几何平均直径与质量存在显著线性相关,相关系数R为0.964。正交试验结果表明,猕猴桃果实存在延迟损伤,早期的微损伤会导致后期果实品质下降。猕猴桃果实的损伤因素,显著性居前3位的为压缩量、加载位置和压头类型。相比前3个损伤因素,加载速率和压头材料相对影响较小。采摘机器人的末端执行器采用两个仿生弧形面、厚度方向抓持,机构简单,受力均匀,抓持稳定。
- 张发年李桢王滨傅隆生崔永杰
- 关键词：猕猴桃果实采摘机器人末端执行器物理参数微损伤
- 一种猕猴桃果实采摘末端执行器
- 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动...
- 崔永杰张发年傅隆生陈同李桢苏帅田玉凤王霞霞
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- 一种幼苗盘自动搬运装置
- 本实用新型涉及一种幼苗盘自动搬运装置，该装置能够自动装卸载育有幼苗的穴盘，实现在育苗箱和输送带之间的自动搬运，属于设施农业领域。主要由装卸载机构、移动机构和控制系统组成。装卸载机构包括可伸缩的平行四杆形状的搬运手指和由丝...
- 崔永杰李少华张发年田玉凤余伟芬陈同李桢王霞霞
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- 食品安全监管体制创新研究——以天津市滨海新区为例
- 食品是人们生存与发展的基本物质条件,但近年来,我国食品安全事件频发,食品安全问题更成为整个社会的焦点问题,不仅引起社会各阶层民众的广泛关注,而且也对我国食品工业对外贸易的发展带来消极的影响。食品安全问题的频发,不仅是因为...
- 李桢
- 关键词：食品安全食品安全监管食品安全监管体制
- 文献传递
