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李鲁亚

作品数：5 被引量：24H指数：2
供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 2篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 4篇冗余
  • 4篇机器人
  • 3篇余度
  • 3篇运动学
  • 3篇冗余度
  • 3篇控制研究
  • 2篇冗余自由度
  • 1篇动力学
  • 1篇容错
  • 1篇冗余度机器人
  • 1篇实时控制
  • 1篇自由度机器人
  • 1篇稳定性
  • 1篇稳定性分析
  • 1篇控制器
  • 1篇机器人力控制
  • 1篇机器人研究
  • 1篇机器人运动
  • 1篇机器人运动学
  • 1篇计算机

机构

  • 5篇北京航空航天...

作者

  • 5篇李鲁亚
  • 3篇张启先
  • 2篇杨宗煦
  • 1篇陈伟海

传媒

  • 1篇机械工程学报
  • 1篇机器人
  • 1篇北京航空航天...

年份

  • 1篇1997
  • 1篇1996
  • 2篇1994
  • 1篇1991
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
冗余自由度机器人控制研究
李鲁亚
冗余度机器人力控制的运动学稳定性分析被引量：1
1997年
把非冗余度机器人位置／力混合控制方案引入到冗余度机器人，用线性化的动力学模型对其运动学稳定性进行分析，提出一种改进的基于运动学稳定的冗余度机器人混合控制策略．仿真研究结果证明了所提出方法的有效性．
李鲁亚张启先刘亚斌陈伟海
关键词：机器人冗余度稳定性运动学
基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究被引量：13
1994年
为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题，给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制，提出了＂运动可优化度＂的概念，并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。
李鲁亚张启先杨宗煦
关键词：机器人运动学实时控制自由度机器人
容错冗余度机器人控制研究
该文围绕容错冗余度机器人的运动学和动力学问题展开研究,并对初步的实验系统进行讨论,主要结论如下:1.研究了容错机器人的恢复过程及系统构成,给了容错机器人的定义;同时,对容错机器人的分类进行研究,并对各类容错结构进行分析、...
李鲁亚
关键词：运动学动力学冗余度机器人
冗余自由度机器人研究被引量：1
1991年
本文研究冗余自由度机器人。文中阐述了冗余自由度机器人研究的理论基础;介绍其机械机构设计;重点讨论计算机多机控制系统的组成与实现,并给出一种实时控制算法。
李鲁亚杨宗煦张启先
关键词：机器人冗余度控制器计算机
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