杜峰
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多机器人系统任务分配问题的建模与求解被引量：6
- 2013年
- 针对多机器人系统任务分配方式信息量大,数据处理复杂,得不到到最优的问题,提出一种基于分布式任务分配方式的建模方法。该方法从寻求最优解或次优解角度出发,对多机器人系统任务分配问题进行形式化描述。基于这种形式化的描述方法,提出一种基于组合拍卖法的分布式的多机器人任务分配的建模方法。研究结果表明:该方法能够有效地为任务分配问题提供最优解或次优解。
- 苏丽颖么立双李小鹏杜峰
- 关键词：多机器人系统
- 多机器人系统任务分配问题的建模与求解
- 针对多机器人系统任务分配方式信息量大,数据处理复杂,得不到到最优的问题,提出一种基于分布式任务分配方式的建模方法.该方法从寻求最优解或次优解角度出发,对多机器人系统任务分配问题进行形式化描述.基于这种形式化的描述方法,提...
- 苏丽颖么立双李小鹏杜峰
- 关键词：机器人任务调度线性规划
- 文献传递
- 多机器人系统任务分配问题的建模与求解
- 针对多机器人系统任务分配方式信息量大,数据处理复杂,得不到到最优的问题,提出一种基于分布式任务分配方式的建模方法。该方法从寻求最优解或次优解角度出发,对多机器人系统任务分配问题进行形式化描述。基于这种形式化的描述方法,提...
- 苏丽颖么立双李小鹏杜峰
- 关键词：多机器人系统
- 文献传递
- 移动机械臂无碰抓取方法的研究被引量：6
- 2016年
- 提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏移量优化指标的关节角优化方法。同时,机械臂可根据当前环境的变化更新其末端轨迹,并相应调整姿态以提高适应性。仿真验证了该算法的有效性。
- 杜峰苏丽颖焦继乐曹志强
- 关键词：移动机械臂
