杨宜民
- 作品数：308 被引量：1,659H指数：19
- 供职机构：广东工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信机械工程更多>>
- 船舶排样零件的编码研究及排样数据库设计被引量：4
- 2005年
- 通过分析船舶排样零件形状特征、行业特征,对排样零件进行编码,使其适应于排样过程中快速搜索零件和匹配零件需要;根据排样自动化的实际需要,建立排样管理数据库,成为船舶设计自动化的基础;采用了上述编码机制和数据库设计方案,提高了排样的速度和材料利用率。
- 徐荣华宋亚男杨宜民叶家玮
- 关键词：排样数据库设计船舶
- 多智能体团队合作在机器人足球赛中的应用被引量：11
- 2004年
- Robocup机器人足球比赛是近年来人工智能和机器人学迅速发展的一个重要的研究领域,通过这个平台,可以来评价各种理论和算法。但由于机器人足球比赛系统固有的动态性、不确定性及实时性,这就要求整个智能体团队的合作结构能够应付这种复杂环境。针对这点,文中探讨了一种基于阵型和角色的方法来实现多智能体的团队合作,通过应用到客户端程序上所取得的良好效果,证明此方法对于多智能体的团队合作是有效的。
- 张颖霞杨宜民陈波岑汉彬
- 关键词：机器人足球赛人工智能AGENTROBOCUP仿真比赛角色选择
- 足球机器人多智能体协作策略被引量：17
- 2003年
- 文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改变每一机器人的角色。避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性,并改变机器人目标位置以避免碰撞。角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹。带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线。该文提出的策略已成功应用到GDUT_TAIYI队。
- 钟碧良张祺杨宜民
- 关键词：多智能体足球机器人角色分配
- 微电子机械系统中的驱动器
- 驱动器是一切自动化和设备的动力部件。该文分析了尺寸效应及其在微致动领域中的作用，总结了现有的各种致动原理的驱动器，并对其性能进行了比较和分析。
- 杨宜民姜成山章云
- 关键词：微电子机械系统驱动器尺寸效应微加工
- 文献传递
- 基于MATLAB遗传算法(SGA)实现被引量：9
- 2002年
- 利用MATLAB编程实现了基本遗传算法(SGA),并构作了SGA工具库函数,通过仿真示例验证了该实现方法的有效性,表明它能够对函数进行全局寻优。
- 谭湘强钟映春张学习杨宜民
- 关键词：MATLAB遗传算法二进制码
- 新型压电式直线驱动器的研究被引量：8
- 1997年
- 介绍了采用带压电元件、圆弧缺口杠杆和双平行四边形弹簧的多级放大一体化结构的新型压电式直线驱动器的研究。实验表明：该直线驱动器的最大行程为400pm，最大输出力为50N，可控精度小于0．5μm，频带宽为100Hz，动作频率为50Hz（对应最大行程）。该直线驱动器的特点是驱动力大、可控精度高、响应快、可直接用于NC机床、机器人装配、活塞加工数控系统的精密直接驱动。
- 程良伦杨宜民
- 关键词：直线驱动器压电元件一体化
- 基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究被引量：4
- 2012年
- 由于四轮驱动全向移动机器人轮系分布的特点,四轮之间存在耦合关系,在运行过程中,机器人整体运动的稳定性及控制精度都不佳。针对此问题,本文设计一种基于模糊自适应控制器的误差修正方法,结合模糊控制和PD控制,在线对机器人体进行误差修正,并将整体误差按轮系结构分布合理分配到单个轮子上,从而将整体的误差修正转化为单个轮子的误差修正。通过在Matlab-Simulink环境下仿真实验表明,在使用模糊自适应控制器进行误差修正后,机器人对线速度及角速度的跟随性明显提高,改善了机器人运动控制的精度。
- 何效飞杨宜民
- 关键词：全向移动机器人模糊自适应控制器运动控制
- 泳动微机器人主体机构的设计研究
- 泳动微机器人模仿鱼类游泳的方式驱动.利用柔性铰链和差式杠杆放大原理,设计了泳动微机器人主体机构;为了获得足够的推进力,实现二自由度泳动,必须使微机器人工作在谐振状态,因此文章还计算了微机器人主体机构的固有频率.
- 钟映春谭湘强杨宜民
- 关键词：泳动微机器人柔性铰链固有频率
- 文献传递
- 基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法被引量：2
- 2009年
- 针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题,提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)-差分滤波器(DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DDPF估计机器人路径,采用DDF估计陆标位置,同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表明,该方法具有精度高、连贯性好以及复杂度适中的特点。
- 夏益民杨宜民
- 关键词：FASTSLAM算法同时定位与地图创建重采样
- 基于数字视频的微细作业系统立体成像方案
- 2001年
- 分析了现有模拟分时立体成像系统的原理和存在闪烁问题的原因,由于两路CCD信号分时显示使帧频下降,图像存在一定的闪烁感,提出了一种改进的立体成像方案,该方案基于数字视频处理,采用高速的数字视频解码芯片和DSP芯片,提高了图像显示帧频达到无闪烁立体成像的目的,而且利用插场算法提高了图像的清晰度,有利于对进一步实现视觉跟踪控制或利用视觉信息进行自动控制。
- 熊红艳章云杨宜民姜成山
- 关键词：立体成像数字视频
