谭启蒙
- 作品数：36 被引量：32H指数：4
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术医药卫生机械工程更多>>
- 一种足式探测器非结构环境感知规划方法及系统
- 一种足式探测器非结构环境感知规划方法，S1、在探测器安全着陆稳定后保存探测器着陆后的三轴姿态角静态值；S2、构建以着陆后的探测器质心为中心圆形区域内的三维地形信息；S3、根据地形评估结果确定行进方向，自主制定目标点；S4...
- 谭启蒙陈磊徐超凡李大明饶炜马超李中衡王耀兵王菡肖遥杜晓东王捷
- 一种应用于空间站机械臂的视觉系统
- 一种应用于空间站机械臂的视觉系统，包括至少两台腕部相机、至少一台肘部云台相机、至少一台对接相机、数据通信装置、数据处理装置；至少一台肘部云台相机安装在机械臂的肘部，用于监视；在机械臂的每个腕部至少安装一台腕部相机，用于获...
- 陈磊谭启蒙杜晓东李大明王飞张宏伟张雪涛胡成威高升王友渔熊明华张昕蕊李中衡丁健王震许哲
- 一种空间小型机械臂末端执行装置
- 本发明公开了一种空间小型机械臂末端执行装置，属于空间技术领域；包括：目标适配器、捕获锁紧组件、电气连接组件及视觉测量组件；所述目标适配器上设有锁紧目标、电连接器座及相机靶标；所述捕获锁紧组件能够通过两个以上锁爪向捕获锁紧...
- 高升王康谭启蒙李德伦袁宝峰林云成
- 一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法
- 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地...
- 谭启蒙肖涛李德伦陈磊陈明马超周永辉鲍聪聪董娜张运
- 文献传递
- 空间机械臂视觉相机内参标定技术研究被引量：11
- 2013年
- 针对空间机械臂视觉相机的任务需求与配置,内参标定技术是相机高精度获取合作目标位置、方向等运动信息的首要前提和重要保障。文章设计了一种基于二维平面靶的机械臂相机内参标定方法,用于解算焦距、主点坐标、畸变系数等。首先,利用相机拍摄多幅平面靶图像,求解平面靶与相机图像之间的映射矩阵;其次,构建相机内参约束方程;再次,利用特征值分解,解算焦距、主点坐标等参数值;最后,引入径向、切向畸变构建非线性模型,将解得的内参作为初值,利用Levenberg-Marquardt优化算法即可计算出相机内参最优解。试验结果表明,该方法完全适用于机械臂相机内参标定,标定结果均满足机械臂视觉相机获取合作目标三维位姿的测量精度要求。
- 谭启蒙胡成威高升
- 关键词：空间机械臂
- 基于卷积神经网络的空间站舱内目标检测研究
- 2020年
- 面向空间站内对物体感知的需求,基于Darknet-53网络建立了人工智能物体识别模型,利用COCO数据集开展了机器视觉的物体识别研究,采用国际空间站舱内生活视频进行了物体识别实验,分析了识别物体时边框划分准确程度和类别准确程度。结果表明:所提方法针对空间站内的典型物体识别效果好,边框划分正确率为95.45%,边框内物体类别的识别正确率达到79.54%。所提方法为空间站内物体感知提供了有效解决方法,工程上易于构建和实现,也可拓展到舱外物体识别的任务中。
- 曹哲曹郁葱李剑飞徐超凡谭启蒙
- 关键词：智能感知空间站神经网络机器视觉
- 基于曲率特征加权质心点约束的自适应标志点布局方法
- 本发明提供一种基于曲率特征加权质心点约束的自适应标志点布局方法，所述方法根据特征标志点规划布局的原则，在规定的测量空间中合理规划布局尽可能少的转换点的空间位置信息，使得这些转换点的分布情况既能满足预先给定的转换精度要求，...
- 吕乃光谭启蒙娄小平燕必希孙鹏
- 适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法
- 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法...
- 潘冬梁常春辛鹏飞张晓东王瑞胡成威高升王友渔谭启蒙许哲邱庆林顾明禹霁阳邹大力吴志红周永辉沈莹
- 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法
- 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精...
- 谭启蒙陈磊李大明侯作勋王飞杜晓东梁常春危清清潘冬王瑞郭宇孙沂昆贾馨王友渔高升熊明华唐自新周永辉吴志红邹大力张昕蕊马超程刚许哲沈莹
- 空间机械臂可见光测量相机参数标定技术研究被引量：5
- 2018年
- 空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度低等工程问题,文章提出一种空间机械臂可见光测量相机内外参标定方法,引入高精度二维棋盘格标定靶与基准镜共同作为转换中介,且在相机有效观测视场内随意移动标定靶,分布式解算相机内参和外参。试验表明,相机内参离散度均不超过±0.3像元,角点重投影误差均不超过±0.5像元;外参六自由度分量标准差均不超过(0.6mm,0.05°)。上述标定方法具有较强的可操作性,极大简化了坐标转换计算复杂性,有效降低了标定过程中产生的积累误差,为机械臂实施视觉闭环自主捕获合作目标提供了可靠依据。
- 谭启蒙贾馨陈磊张运蔡铮
- 关键词：空间机械臂
