赵迪
- 作品数：70 被引量：65H指数：4
- 供职机构：湖北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金CAST创新基金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 成型磨齿机花岗岩与铸铁立柱的动态性能对比分析被引量：4
- 2015年
- 立柱作为磨齿机重要的支撑部件,极大地影响着最终的加工精度。随着人造花岗岩技术的发展,逐步开始应用到机床设备的生产制造当中。利用有限元软件对传统铸铁立柱与人造花岗岩材料立柱进行相应的动态性能对比,并对两者的动力学特性与材料本身的属性进行分析。证明了人造花岗岩材料在磨齿机的立柱加工与使用方面相对于传统立柱具有一定的可行性及优越性,为进一步优化成型磨齿机立柱及提高加工精度提供参考。
- 赵大兴陈颜祥丁国龙赵迪
- 关键词：磨齿机立柱铸铁动力学分析
- 多特征关键点的自适应尺度融合特征点云配准
- 2023年
- 针对点云在噪声、遮挡及相似特征多个干扰条件下容易产生错误配准的问题,提出一种基于多特征的关键点提取算法和自适应尺度的融合特征的点云配准方法。在关键点提取时,同时计算多个特征,使关键点更具描述性和鲁棒性。特征描述时,在自适应尺度的基础上使用FPFH和RoPs特征两种特征分别进行初始配准和错误点对剔除,最终各自得到多个相似的转换矩阵。完成上述求解后,将两者得到的矩阵组成集合进行聚类并对矩阵数最多的类取平均值处理作为最终的结果以完成特征的融合。实验研究表明,在忽略极少数无法具体化的错误配准点的情况下,真实场景下所提算法的RMSE、ATI和ERR分别为0.46 mm,1和0.37;使用数据集测试得到的正确率为99.3%,均表明该算法的精度和鲁棒性较高。
- 赵迪赵祖高程煜林聂磊
- 关键词：自适应尺度点云配准
- 机械臂/灵巧手系统遥操作任务规划和仿真方法
- 一种机械臂/灵巧手系统遥操作任务规划和仿真方法，属于航空航天领域中的遥操作技术范畴。本发明为解决复杂遥操作的任务规划难、任务执行质量、效率难以保证和非专业人员无法进行操作等问题，充分融合工作研究理论和Petri网技术各自...
- 李世其朱文革赵迪王明明张青
- 行星式自动切管机系统设计
- 2015年
- 为解决工业生产中钢管切割的切削断面不平整、精度不高且切割效率低下的问题,根据行星式的结构优势,将行星切割作为主运动,实现对切削屑的控制及达到断面平整的效果。结合定长切割和定量进刀的要求,采用全伺服直驱设计,并利用电子齿轮控制脉冲当量来保证精度以满足工业生产要求。整个系统通过PLC进行控制,实现六轴全伺服控制。系统包含自动、手动以及半自动三种控制模式。通过触摸屏通讯,简化系统的操作性。本系统可靠性好,控制线路简洁、灵活,并且切割效率高,实用性强。
- 许万李聪赵迪李炯钱应平
- 关键词：PLC控制
- 直流力矩电机在数控插齿机上的应用被引量：3
- 2015年
- 由于对高精高速数控插齿技术的要求逐步增强,需要对原有的数控插齿机进行一些改造使其在技术和经济上都能适应新的需求。从数控插齿机的动力部分入手,将直流力矩电机应用于数控插齿机,讨论了其在技术上和经济上的可行性,并分析了选型流程。结果表明:使用直流力矩电机驱动数控插齿机在技术和经济上都具有很高的可行性,为提高数控插齿机加工精度与效率开辟了一条新的思路。
- 赵大兴赵迪邱天月丁国龙许万
- 关键词：数控插齿机直流力矩电机可行性
- 月面探测器路径规划优化算法研究被引量：3
- 2021年
- 针对复杂环境下的月面探测器路径搜索困难的问题,建立多约束的栅格地图模型,研究了一种改进的蚁群算法用于全局路径规划方法。在蚁群算法中加入了参数自适应调整和双向搜索并行策略以提高蚂蚁搜索路径的成功性,并对路径进行了拐角处理,使规划的全局路径更加平滑、安全,使探测器有效地在大规模地图里避开障碍物。仿真试验结果表明,该方法结合全局规划的特点,使探测器可以沿着一条尽可能短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点。
- 赵迪于丽平胡梦雅陈小利何克勤
- 关键词：改进蚁群算法
- 基于改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划被引量：2
- 2023年
- 针对机器人在障碍物数目不同的情况下,提出了一种改进的粒子群优化(PSO)算法——EXPSO算法来获得一条最佳路径。首先,基于原始的PSO算法,新增了用于粒子搜索过程中局部信息和全局信息的交流项。该项用于迭代搜索过程中局部与全局信息的实时交流,可以提高深入搜索和避免陷入局部最优的能力,经过多组国际测试函数在不同情况下多次测试确定为递减函数时效果最好。然后,分别在少数障碍物下与多数障碍物下做了路径规划,利用惩罚函数驱使机器人进行路径规划时,能快速避开障碍物。同时用三次样条函数来平滑路径,与标准PSO(SPSO)和遗传算法(GA)比较,最后结果均显示了加入交流项后的PSO算法规划的全局路径更短,收敛精度更高,显示了该算法的有效性和优越性。
- 赵迪何克勤赵祖高
- 关键词：粒子群优化算法路径规划机器人
- 变时延环境下的任务级遥操作关键技术研究
- 机器人遥操作能够代替人在远距离、真空、高温和高辐射等人类难于直接触及的环境下从事科学实验、装配作业和维护作业等。由于距离的影响，遥操作中的时延常常是变时延。变时延下的机器人遥操作，关键难点在于如何克服变时延对遥操作的影响...
- 赵迪
- 关键词：机器人遥操作
- 基于D-S证据理论的人机交互意图识别技术研究被引量：1
- 2019年
- 人的意图识别在人机协作中有重要地位。文章以人体的上肢运动轨迹为主要判据,研究了针对目标抓取的意图识别方法,人机交互采用基于视觉的方式。文章建立了用户交互意图模型,以深度相机获取人体上肢的运动,利用多维度判断因子,应用D-S理论实现意图因子融合,优化了目标快速判定算法。实验表明,文中所用的意图识别方法能快速、准确地识别操作者的抓取意图,为人机协作服务。对比实验表明,多维度因子的意图识别方法准确性高于单因子的方法,更为有效。
- 赵迪于丽平刘格戴志鹏
- 关键词：意图识别D-S理论机器视觉人机协作
- 轮式搜救机器人地形自适应机构设计及越障性能分析
- 2023年
- 针对复杂地形环境下搜救机器人越障性能的要求,设计了一种轮式搜救机器人的被动地形自适应机构,并对其越障性能进行了分析。首先,在分析传统越障机构的基础上,开展了地形自适应机构的选型,并结合遗传算法对其进行优化,完成了对轮式搜救机器人被动地形自适应机构的设计。然后,基于达朗贝尔原理建立了轮式搜救机器人的动力学模型,并对其越障能力进行了分析与计算。最后,建立轮式搜救机器人的多刚体动力学模型,开展了越障性能仿真,并与理论计算结果进行了对比。对比结果验证了轮式搜救机器人的越障及地形自适应能力。研究结果可为轮式搜救机器人样机的搭建及后续研究的开展提供理论依据。
- 赵迪陈果陈小利王熊锦
- 关键词：动力学建模与仿真
