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路丹晖

作品数：4 被引量：8H指数：2
供职机构：浙江大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇移动机器人
  • 3篇里程计
  • 2篇重力加速度
  • 2篇机器视觉
  • 2篇惯导
  • 2篇横滚
  • 1篇导航
  • 1篇导航技术
  • 1篇导航系统
  • 1篇运动解耦
  • 1篇视觉定位
  • 1篇视觉里程计
  • 1篇自主导航
  • 1篇自主导航技术
  • 1篇滤波
  • 1篇解耦
  • 1篇卡尔曼
  • 1篇卡尔曼滤波
  • 1篇扩展卡

机构

  • 4篇浙江大学
  • 1篇杭州电子科技...

作者

  • 4篇路丹晖
  • 3篇刘济林
  • 2篇杨飞
  • 2篇马丽莎
  • 1篇周文晖
  • 1篇龚小谨

传媒

  • 1篇浙江大学学报...

年份

  • 1篇2014
  • 3篇2012
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
融合视觉与惯性导航的机器人自主定位
精确的移动机器人定位是当今学术研究的重要领域，是机器人自主导航的基础。传统的基于全球定位系统等外部定位方法虽然精度高但是使用条件具有局限性。而利用机器人视觉系统能够实现精确的自主定位，适用场景广，但易受到累积误差影响，融...
路丹晖
关键词：机器人定位自主导航技术惯性导航系统视觉定位
基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法
本发明公开了一种基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法，其步骤为：同步采集移动机器人双目相机图像及三轴惯导数据；提取前后帧图像特征并匹配估计运动姿态；利用惯导计算俯仰角和横滚角；建立卡尔曼滤波器模型融合视觉和...
路丹晖马丽莎杨飞刘济林
文献传递
视觉和IMU融合的移动机器人运动解耦估计被引量：4
2012年
针对视觉里程计(VO)因累积误差导致运动姿态估计存在的偏差,提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型,利用惯性测量单元(IMU)结合重力加速度方向作为垂直方向参考,对视觉里程计航向、俯仰和侧倾3个方向姿态估计进行解耦,修正姿态估计的累积误差;根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数,实现自适应的滤波估计,降低加速度噪声的影响.实验采用高精度的全站仪作为真值,并结合多种地形环境,实验结果表明:50m内跟踪的累积误差低于0.3m,有效地提高了视觉里程计的定位精度和鲁棒性.
路丹晖周文晖龚小谨刘济林
关键词：视觉里程计惯性测量单元扩展卡尔曼滤波
基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法
本发明公开了一种基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法，其步骤为：同步采集移动机器人双目相机图像及三轴惯导数据；提取前后帧图像特征并匹配估计运动姿态；利用惯导计算俯仰角和横滚角；建立卡尔曼滤波器模型融合视觉和...
路丹晖马丽莎杨飞刘济林
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