郭杭
- 作品数：215 被引量：364H指数：10
- 供职机构：南昌大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术天文地球交通运输工程更多>>
- 捷联惯导系统姿态算法研究
- 捷联惯导系统算法中，姿态更新算法是一个很重要的组成部分，解算姿态矩阵相当于建立起数学平台，姿态更新算法的精度对捷联惯导系统精度影响很大。在圆锥运动的条件下，对旋转矢量算法进行了优化，并对优化二子样算法、优化三子样算法和四...
- 郭俊鸽郭杭殷红洪海斌
- 多参考节点的ZigBee指纹库定位算法研究
- 本文提出了用6个参考节点进行定位,并利用卡尔曼滤波和高斯滤波的ZigBee指纹库定位算法,在基本的ZigBee指纹库定位算法的基础上增加了卡尔曼滤波和高斯滤波。通过基本的ZigBee指纹库定位算法、卡尔曼滤波指纹库定位算...
- 何海平郭杭方爽邓林坤
- 关键词：ZIGBEE卡尔曼滤波高斯滤波RSSI
- 文献传递
- IMU/GPS车载组合导航系统设计
- 针对城市高层建筑群区域,GPS信号容易失锁导致车辆无法正常导航的问题,提出一种低成本的IMU/GPS组合导航系统。采用低精度的加速度计及陀螺仪作为惯性测量器件,建立了以位置/速度作为观测量的系统模型。当GPS信号失效时,...
- 严小意郭杭陈新东
- 关键词：卡尔曼滤波
- 文献传递
- 基于双目相机的室内定位方法研究
- 双目立体视觉能够在多种条件下感知三维场景的立体信息,基于双目立体视觉的室内定位以其特有的优势在室内定位中扮演着越来越重要的角色。本文在已知双目摄像机模型基础上,研究了摄像机标定、立体校正的立体匹配和三维重建等关键技术。试...
- 敖龙辉郭杭万旻
- 关键词：双目视觉
- 一种基于改进YOLO的目标检测方法
- 本发明公开了一种基于改进YOLO的目标检测方法，包括：1）读入视频流；2）将图像输入YOLO v4网络中；3）对当前帧进行目标捕捉，获取目标种类与标定坐标；4）ViBe算法提取视频中前15帧背景建模；5）判断当前帧是否有...
- 熊剑吴杰张强廖玮权略郭杭衷卫声
- 激光/惯导组合的SLAM技术
- 为了深入研究室内SLAM的方法及其应用,本文在基于ROS环境下,通过加入IMU预估初值加快激光SLAM前端配准,同时利用互补滤波实现激光雷达、IMU和里程计的数据融合。然后对激光前端配准时间和精度,以及建图精度和路径回环...
- 程亮郭杭余敏
- 关键词：IMUSLAMROS激光雷达数据融合
- 文献传递
- 低成本传感器数据融合技术辅助iPhone导航研究
- 2014年
- 多传感器数据融合辅助iPhone导航研究的是一个基于IMU/GPS/磁力计的联合解算导航算法,即将手机中加速度计测量到的比力信息与陀螺仪测量到的角速率信息通过扩展卡尔曼滤波技术进行融合。针对低成本传感器的特性,设计了相对应的初始对准方法。在GPS/INS组合阶段,通过添加载体坐标系下左右方向和竖直方向的载体速度为观测量来增加系统的可观测性,从而达到对状态量的更优估计,最终通过反馈校正得到较为精确的载体位置、速度和姿态信息。
- 洪海斌郭杭郭俊鸽方爽滕长胜
- 关键词：多传感器数据融合扩展卡尔曼滤波
- GPS/INS组合导航系统中的高斯粒子滤波混和算法被引量：9
- 2012年
- 采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用的主要因素。在分析高斯粒子滤波算法原理的基础上,提出了一种高斯粒子滤波混和算法,对系统线性部分采用线性递推方式,对系统非线性部分采用非线性递推方式,从而提高高斯粒子滤波精度和实时性。针对GPS/INS组合导航系统,混和算法利用卡尔曼滤波的线性递推方式进行量测更新,仿真结果表明混和算法在较少粒子条件下,相对高斯粒子滤波算法精度提高20%,滤波时间降低40%。
- 熊剑郭杭熊智周翟和
- 关键词：非线性滤波粒子滤波惯性导航系统组合导航系统
- 迭代扩展卡尔曼滤波用于实时GPS数据处理被引量：18
- 1999年
- 标准的卡尔曼滤波可以扩展到非线性模型，即将泰勒公式应用于状态方程和观测方程，得到扩展卡尔曼滤波公式。首先推导了计算公式，研究了迭代计算方法，并将其用于ＧＰＳ数据的实时处理。
- 郭杭
- 关键词：卡尔曼滤波GPS数据处理
- 基于时间调制的超声波自主实时定位系统被引量：1
- 2016年
- 针对超声波-射频室内定位系统信道分配问题复杂、实时性低下的问题,提出基于时间调制的超声波自主实时定位系统。该系统引入直接序列扩频技术,用时间和终端ID组成的二进制序列调制超声波实现信息携带,接收端在无射频模块的情况下通过恢复信息来估计超声波渡越时间,识别发射源并计算位置坐标。通过simulink对超声波信息携带方法进行了仿真验证,实验结果表明:系统通过扩频调制解调能够准确恢复时间信息,有效识别终端ID,区分不同终端信号源位置,并且对多址效应和多路径效应有较好的抗干扰效果,从而降低系统复杂性,提高响应时间并实现自主定位。
- 熊剑林舟杰陆泽橼郭杭衷卫声
- 关键词：超声波时间调制扩频
