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基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR融合仿真被引量：2: 2013年; 目的研究GPS(Global Positioning System)与DR(Dead Reckoning)组合导航融合技术,使AGV获得更加稳定可靠的导航定位数据.构建出适用于GPS/DR组合导航系统的联合卡尔曼滤波器.方法在GPS(全球定位系统)基础上增加DR(航位推算系统)用以辅助GPS定位.采用randn()函数作为随机数发生器,基于MATLAB软件对联合卡尔曼滤波融合算法进行理论分析及仿真研究.创新性的提出系统补偿系数G,将它用于联合卡尔曼滤波中,使得滤波效果可人工调控.结果设计出适用于AGV的GPS/DR组合导航系统联合卡尔曼滤波器,建立MATLAB仿真模型.在MATLAB仿真模型中AGV行驶路程为50 m,GPS导航误差范围为6 m,信号波动较大.DR导航最大误差为1.8 m,误差逐渐累积,结果不收敛.GPS/DR组合导航系统误差为0.2 m,信号波动平稳,结果收敛.结论 GPS/DR组合导航系统即克服了GPS信号的遮蔽问题,又充分利用了DR的短时高精度自主定位的优势.仿真结果表明,该方法在保证了系统定位精度前提下,有效提高了系统的容错性和工作可靠度.; 张晓霞李晓琳王宏玉张雷韩刘柱; 关键词：AGV GPS MATLAB仿真技术

AGV用GPS/DR组合导航动融滤波技术被引量：3: 2012年; 目的研究基于GPS/DR信息融合的AGV导引系统,实现AGV行走过程中高精度、实时定位,确保AGV在预设轨道上精确导航.方法应用Kalman滤波算法将GPS定位信号进行动态滤波,以获取相对精确的GPS定位信号,进而将动态滤波结果与编码器信息结合,进行融合滤波,以获取高精度定位数据.结果给出定位实验数据和数据处理结果曲线,描绘GPS、DR单独定位数据,以及GPS/DR融合滤波定位数据;对比发现,误差允许范围内设定平滑带,动融滤波技术相对于普通滤波优势在50%以上.结论采用动融滤波技术,AGV用GPS/DR组合导航系统实施二级滤波,可提供实时、稳定、可靠的定位数据.; 张晓霞韩刘柱李晓琳章金成; 关键词：KALMAN滤波 AGV 偏离度

AGV用GPS/DR组合导航系统动态融合滤波技术与实验研究: AGV是现代物流系统的关键设备，它的设计开发对于提高生产自动化程度和生产效率有着重要意义。当前，AGV已成为物流自动化研究的热点之一，在制造业、港口、码头等领域得到普遍的应用，AGV上装备有自动导航系统，可以保障系统在不...; 韩刘柱; 关键词：KALMAN滤波 AGV GPS

AGV用GPS/DR组合导航信息融合被引量：8: 2011年; 目的研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定位的需要.用VC++编写融合算法以及实验控制程序,实现了实验数据的采集以及对AGV的运动控制.结果给出了GPS单独导航和GPS/DR组合导航两种工作状态下的位置误差.从对比中可以看出,组合导航系统的定位精度比GPS单独导航的定位精度提高了50%.结论组合导航系统可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差,并在任何情况下能较好地实现AGV的实时、可靠、准确定位.; 张晓霞汪传龙韩刘柱李晓琳; 关键词：信息融合 AGV 定位技术卡尔曼滤波

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韩刘柱